啥玩意儿？ 本博文是本人学习gazebo的学习记录。Gazebo测试之前在安装ROS的时候Yi经安装好了gazebo。先说说运行roscore然后在gazebo内运行turtlebotroslaunch turtlebot_gazebo ... ROS学习笔记之——gazebo仿真 gwpscut于 2020-02-10 22:37:31发布 4306 收藏 50 版权声明:本...

一、什么是Gazebo仿真？

通过下面代码就Ke以直接打开gazebo 此时打开的将会是一个空的gazebo空间,如下图所示 导入机器人pioneer2dx。运行下面command gazebo worlds/pioneer2dx.world Note: If you don't have pioneer2dx model already, Gazebo will download it from online model database which may take ...

二、 如何修改launch文件以加载多个机器人，设置不同命名空间，以及如何通过键盘一边控制多个机器人？

包括修改launch文件以加载多个机器人， 设置不同命名空间，以及如何通过键盘一边控制多个机器人。通过调整参数，Ke以轻松地增加机器人数量。之前一直想用gazebo来Zuo多机器人的ROS仿真。然后kan了gazebo教程,gazebo+ROS的教程。但是感觉教程异常的多，重点不突出。到头来就是kan完了好像也kan懂了但是却还是不懂怎么在gazebo里面仿真ROS多机器人。只知道添加一个ROS插件到多个机器人里面可Neng要修改机器人的URDF文件。但是其实之前博文本人Yi经实现了单ROS机器人的gazebo仿真。通过运行(roslaunch turtlebot3_gaze...，正宗。

三、基于ROS的PX4&Ardupilot-Gazebo仿真有什么用？

呃... 3、无人机开发设计。借助于Gazebo强大的Neng力， 你Ke以在Gazebo中导入你自己设计的飞机的模型，PX4官方给出了一些常见飞机的模型，默认的就是3DR公司的iris无人机，Ru果想在仿真环境中取得geng好geng贴近实际的后来啊，自然需要修改至与自己真实测试飞机相近的参数。一边，为了geng贴近真实飞行环境，你还Neng修改GPS、IMU等传感器的噪声设置，甚至还Ke以加入气动参数。

四、Gazebo仿真的用途

1、控制算法验证。其实无论你是任何算法， 无论你的算法是编写于飞控中，还是机载电脑中，还是地面站中，它统统提供有接口与通信机制，让你Neng够在Gazebo环境中测试你的算法。举一个我自己的例子：Zui近我在Zuo一个抗干扰的无人机控制算法， 我在PX4中修改了姿态环控制，并在机载电脑中修改了位置环控制律。 这也行？ 没有这个仿真器， 我只Neng并调试参数，那样凶险系数极高，有的时候不光算法的问题，也可Neng是代码编写的问题。使用Gazebo仿真， 我Ke以在仿真环境中测试控制算法，实时调参，发送不同的控制指令，还Neng够通过QGC地面站将飞行log记录下来。

五、典型应用场景

Gazebo的特点：它在PX4代码中也是一个单独出来的仓库。基于ROS的PX4-Gazebo仿真功Neng实在是太强大， 毕竟它是多个开源项目的组合体，所有和ROS、PX4、Gazebo相关的功NengdouNeng在这里面得以应用，尊嘟假嘟？。

简单说对于PX4的开发者，Ke以利用这个工具对二次开发的PX4代码进行测试。对于无人机应用的开发者，轻松借助ROS及Gazebo下的开源库，便捷地测试自己的代码。

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