操作任务

机器人场景众多且分散是否更加具有挑战需要看具体场景需求以及量化指标

Notation

90度时roll和yaw的motion一致RPY顺序当\beta为90度时物理上来自旋转顺序

自身旋转和固定坐标系旋转

定义相关assignment的规则和约定注意DH的变种classic

和Model

https://frankaemika.github.io/docs/control_parameters.html

李群和李代数基础

的矩阵对于一般的三维空间操作考虑位置和姿态的六维向量其中每一列对应一个关节矩阵的元素表示末端执行器在基坐标系下的线速度和角速度与关节速度的关系。

Measures

spline等方法来实现保证联系且满足一定的边界约束再进行C-space和Cartesian

从笛卡尔空间到关节控制

通用场景学习语言指令长时序任务输出action中间一般有planning

监督学习方法

可以通过reward来定义长期奖励intuitively比较适合规划任务

iteration来迭代上限更高

任务可能较为多样化基于规则的方法相对难以调整以及难以和人自然交互

两种范式非定义

通过一个纯视觉(UniAD)或者融合(FusionAD)的BEV模型来完成端到端的多任务感知、地图、预测、决策和规划自动驾驶模型

任务理解容易e.g.

https://github.com/microsoft/PromptCraft-Robotics/blob/main/examples/manipulation/pick_stack_msft_logo.md

实践工具

机器人产品这里更多指自主或生活场景里通用半通用机器人产品非经典的机器人自动化产品

ROS

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Demos/Logging-and-logger-configuration.html

ref

https://www.shenlanxueyuan.com/course/727/task/29238/show