构造函数

MoveBase::executeCb收到目标#xff0c;触发全局规划线程#xff0c;循环执行局部规划

全局规划线程

这里对MoveBase类的类成员进行了声明以下为比较重要的几个类成员函数。

构造函数

MoveBase::executeCb收到目标触发全局规划线程循环执行局部规划

全局规划线程

以下是MoveBase的构造函数为了方便本文的写作我将它的语句顺序做了适当的调整不影响整个系统的运行。

如下面的代码片段所示在一开始对一系列的成员变量赋予了初值

planner_costmap_ros_是用于全局规划器的代价地图对象;

controller_costmap_ros_则是局部规划器所用的代价地图对象;

planner_plan_,

new_global_plan_则是一些控制和反映MoveBase系统状态的布尔变量。

MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer

tf)

controller_costmap_ros_(NULL),bgp_loader_(nav_core,

nav_core::BaseGlobalPlanner),blp_loader_(nav_core,

nav_core::RecoveryBehavior),planner_plan_(NULL),

latest_plan_(NULL),

controller_plan_(NULL),runPlanner_(false),

setup_(false),

new_global_plan_(false)在构造函数的一开始定义了两个ROS的句柄用于获取节点参数订阅和发布主题。

以下面的第13和14行为例MoveBase从参数服务器中获取了全局规划器和局部规划器的名称

如果系统中没有定义这些参数将以默认值navfn/NavfnROS和base_local_planner/TrajectoryPlannerROS完成初始化工作。

还有很多其它参数需要配置这里不再一一介绍。

ros::NodeHandle

local_planner;private_nh.param(base_global_planner,

global_planner,

std::string(navfn/NavfnROS));private_nh.param(base_local_planner,

local_planner,

std::string(base_local_planner/TrajectoryPlannerROS));//

省略其它加载参数的语句然后构建了轨迹规划结果缓存planner_plan_,

latest_plan_和controller_plan_。

并且创建了一个线程planner_thread_用于轨迹规划。

planner_plan_

boost::thread(boost::bind(MoveBase::planThread,

Reference