一、介绍

舵机(Servo)是在程序的控制下在一定范围内连续改变输出轴角度并保持的电机系统。

即舵机只支持在一定角度内转动无法像普通直流电机按圈转其主要控制物体的转动并保持机器人关节、转向机构。

适用于位置角度经常变化的场合。

可以作为理想的电机驱动器件。

MG90S/MG90

舵机的控制一般需要一个20MS左右的时基脉冲该脉冲的高电平部分一般为0.5MS-2.5MS范围内的角度控制脉冲部分总间隔为2MS。

以180度角度为例那么对应的控制关系是这样的

2.引脚描述

key.h/*****************辰哥单片机设计******************STM32*

舵机驱动实验

**********************BEGIN***********************/int

key

delay_init(72);LED_Init();LED_On();Servo_Init();USART1_Config();//串口初始化Key_Init();OLED_Init();printf(Start

\n);delay_ms(1000);OLED_Clear();//显示“舵机角度:”OLED_ShowChinese(0,0,0,16,1);OLED_ShowChinese(16,0,1,16,1);OLED_ShowChinese(32,0,2,16,1);OLED_ShowChinese(48,0,3,16,1);OLED_ShowChar(64,0,:,16,1);while

(1){key

//角度变量归零}}Servo_SetAngle(Angle);

24,

sys.h/*****************辰哥单片机设计******************STM32*

舵机驱动驱动h文件

辰哥**********************BEGIN***********************//***************根据自己需求更改****************/

SERVO舵机

GPIOA/*********************END**********************/void

Servo_Init(void);

servo.h/*****************辰哥单片机设计******************STM32*

舵机驱动模块c文件

辰哥**********************BEGIN***********************/void

Servo_Init(void)

{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_CLK,

ENABLE);

//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef

GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode

GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin

SERVO_GPIO_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed

GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT,

GPIO_InitStructure);

//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出TIM_InternalClockConfig(TIM2);//配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef

TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision

TIM_CKD_DIV1;

//时钟分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode

TIM_CounterMode_Up;

//计数模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period

20000-1;

分辨率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler

//预分频PSC

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter

0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef

TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(TIM_OCInitStructure);

//给结构体赋予初值

TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity

TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState

TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse

//CCRTIM_OC3Init(TIM2,TIM_OCInitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

void