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96SEO 2026-02-19 10:46 18
文章目录0.引言1.创建工作空间2.获取rplidar_ros包并编译3.检查雷达端口4.启动launch显示雷达扫描结果0.引言
笔者研究课题涉及多传感器融合除了前期对ROS工具的学习还需要用雷达获取数据进行点云处理。
虽然激光雷达已经应用很广泛但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型并进行变形分析。
本文介绍雷达的使用RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案由SlamTec公司的RoboPeak团队开发本次学习采用RPLidar
A1型号激光雷达它能扫描360°6米半径的范围它适合用于构建地图SLAM和建立3D模型其固定方案如下如
catkin_init_workspace2.获取rplidar_ros包并编译
[https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git](https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git)
devel_isolated/setup.bash注有时因网络原因可能下载不了ros包可以换手机wifi尝试若wifi也无法下载可以根据地址https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git手动下载并将功能包放入src目录下。
本文使用手动下载。
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