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96SEO 2026-02-19 10:49 3
虽然说Terminator终端是能够比较方便直观的看运行的节点但有时候节点一多输入的rosrun指令也会很多这时候可以使用launch优化下启动节点的代码了。
launch是启动文件采用XML格式书写roslaunch浏览XML文件是一行一行运行的。
首先右击我们上一项目创建的功能包然后选择“新建文件夹”命名为launch
文件如下的“start_turtle.launch”文件。
然后点击保存很重要啊不然后面会报错。
编写运行一个节点的launch文件运行我们上一项目写好的一个打印输出的节点程序
/launch其中pkg是你的功能包名hellotype是你要运行的节点的程序名python文件需要加.py
因为要打印输出所以要显示在屏幕上要添加output参数。
然后保存。
运行按下
“~”那个小波浪号在弹出来的窗口中输入如果没有输入可以点击右方的“”号看图。
先sourcesource
./devel/setup.bash一下然后roslaunchroslaunch
start_turtle.launch运行。
最后可以看到打印的结果。
添加多个节点。
继续编写ROS自带的乌龟节点和乌龟键盘控制节点的程序
/launch保存之后同样先source一下然后roslaunch。
将鼠标放在输出窗口终端通过↑↓←→就可以控制乌龟运动了
这样就完成了运行一个launch文件同时启动了3个节点打印输出的hello.py乌龟面板、乌龟键盘控制的功能
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