A*A-star算法是一种用于图形搜索和路径规划的启发式搜索算法它结合了最佳优先搜索Best-First

Search和Dijkstra算法的思想能够有效地寻找从起点到目标点的最短路径。

A*算法广泛应用于导航、游戏AI、机器人路径规划等领域。

代码说明

Node类表示搜索过程中的一个节点包含位置、从起点到当前节点的代价

A算法astar函数实现了A算法的核心逻辑。

通过开放列表优先队列不断从代价最小的节点扩展直到找到目标节点。

启发式函数heuristic使用曼哈顿距离作为启发式代价适用于网格布局。

邻居节点get_neighbors返回当前节点的四个邻居上下左右。

import

goal))heapq.heappush(open_list,

start_node)while

current_node:path.append(current_node.position)current_node

path[::-1]

将当前节点添加到闭合列表closed_list.add(current_node.position)#

获取相邻节点neighbors

get_neighbors(current_node.position)for

neighbor

如果相邻节点不在开放列表中加入开放列表heapq.heappush(open_list,

neighbor_node)return