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中间件是一个软件层通常用于连接不同的应用程序、服务或系统以便它们能够相互通信和交换数据。

中间件并不直接向用户暴露而是在系统之间充当“桥梁”或“调解人”。

简单理解成邮局的信箱但它并不仅仅是这么简单。

ROS1的中间件是ROS组织自己基于TCP/UDP机制建立的而ROS2采用了第三方的DDS作为中间件将DDS服务接口进行了一层抽象保证了上层应用层调用接口的统一性。

ROS2为每家DDS供应商都开发了对应的DDS接口层然后通过DDS抽象层来统一DDS的API。

这里不做具体的DDS介绍只想说当我们在遇到如帧率异常、丢帧、大量数据同步异常的时候可以考虑更换DDS的方式进行解决。

DDS

DDS提供了较低的延迟和高吞吐量并且支持广泛的特性如QoSQuality

sudo

DDS提供的开源DDS实现。

特别适合系统资源有限的嵌入式设备和对低延迟要求较高的应用场景。

相对于

Fast

ros-ros2-distro-rmw-cycloneddsRTI

Connext

提供的商业DDS实现。

它是一个功能非常强大的DDS实现广泛应用于工业、汽车、航空航天等领域提供了丰富的特性和高可靠性。

RTI

Connext

2的商业支持提供通常需要许可证和支持合同才能使用完整的功能不然会以试用版的形式支持并具有一些限制特别注意。

sudo

ros-ros2-distro-rmw-connextddsOpenSplice

DDS开源/商业OpenSplice

Technology提供的另一种DDS实现适用于实时和高吞吐量的系统。

尤其在工业控制和其他需要高可靠性、分布式系统的场景中非常常见。

从ROS

Eloquent开始OpenSplice

DDS可能需要自行编译和配置不然无法定位软件包。

OpenSplice

Apache

ros-ros2-distro-rmw-opensplice三、切换DDS实现

ROS

2环境变量RMW_IMPLEMENTATION来指定使用的DDS实现。

export

RMW_IMPLEMENTATIONrmw_fastrtps_cpp

Fast

RMW_IMPLEMENTATIONrmw_cyclonedds_cpp

Cyclone

RMW_IMPLEMENTATIONrmw_connextdds_cpp

RTI

RMW_IMPLEMENTATIONrmw_opensplice_cpp

OpenSplice

DDS可以将这些export命令添加到~/.bashrc文件中这样每次打开终端时都能自动设置DDS实现。

echo

RMW_IMPLEMENTATIONrmw_fastrtps_cpp

~/.bashrc

~/.bashrc可以使用命令查看RMW_IMPLEMENTATION环境变量的值。

echo

$RMW_IMPLEMENTATION可以使用指令诊断和检查ROS

“All

选择适当的DDS实现取决于你的应用需求、性能要求以及是否需要企业级支持。

对于大多数开发者Fast

DDS和Cyclone

DDS则适用于工业级或大规模分布式系统。

一些其他的内容可以参考ROS