FreeRTOS基于队列#xff0c;实现了多种功能#xff0c;其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量…一、简介

1、队列简介

队列是任务到任务任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制消息传递。

FreeRTOS基于队列实现了多种功能其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、递归互斥信号量因此很有必要深入了解FreeRTOS的队列。

2、FreeRTOS队列特点

问题当多个任务写入消息给一个“满队列”时这些任务都会进入阻塞状态也就是说有多个任务

在等待同一

注我始终认为自己不是一个很聪明的人所以这些理论知识我都是浅尝辄止量力而行。

3、往队列写入消息API函数

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组

uart_init(115200);

delay_init();Key_Init();LED_Init();//

freertos_demo.c

delay.h/******************************************************************任务配置****************************************************/

//任务优先级

//用于存储系统中任务信息表格/******************************************************************任务函数****************************************************/

QueueHandle_t

NULL){printf(\r\nkey_queue队列创建成功!\r\n);}else{

}big_data_queue

NULL){printf(big_data_queue队列创建成功!\r\n);}else{

printf(big_data_queue队列创建失败!\r\n);

}//创建开始任务xTaskCreate((TaskFunction_t

)start_task,

启动任务调度vTaskStartScheduler();}void

start_task(void

//进入临界区//创建1任务xTaskCreate((TaskFunction_t

)task1,

//创建2任务xTaskCreate((TaskFunction_t

)task2,

//创建3任务xTaskCreate((TaskFunction_t

)task3,

pdTRUE){printf(key_queue队列发送失败\r\n);}}else

if(key

pdTRUE){printf(key_queue队列发送失败\r\n);}}vTaskDelay(50);}

}//

pdTRUE){printf(key_queue队列读取失败\r\n);

}else{printf(key

}//不调用系统延时函数因为xQueueReceive函数如果读取完队列里面的数据就会由就绪态转变为阻塞态//

任务3

pdTRUE){printf(big_data_queue队列读取失败\r\n);

}else{printf(key

GPIO_InitStructure;/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,

ENABLE);

//开启GPIOB的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode

GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin

GPIO_Pin_4

GPIO_Pin_14;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed

GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,

GPIO_InitStructure);

注意事项此函数是阻塞式操作当按键按住不放时函数会卡住直到按键松手*/

uint8_t

//读PB4输入寄存器的状态如果为0则代表按键1按下{KeyNum

//延时消抖while

//返回键码值如果没有按键按下所有if都不成立则键码为默认值0

3、实验结果解析

按下按键1就会往队列key_queue里面写入key值1然后任务切换到task2将队列key_queue里面的数据读取出来

按下按键2PB12

按下按键2就会往队列key_queue里面写入key值2然后任务切换到task2将队列key_queue里面的数据读取出来

按下按键3PB14

按下按键2就会往队列big_data_queue里面写入key值3然后任务切换到task3将队列big_data_queue里面的数据读取出来

三、重点

configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION

队列创建函数

//xQueue待写入的队列pvItemToQueue待写入的消息xTicksToWait阻塞超时时间

队列读取消息函数

//xQueue待读取的队列pvBuffer信息读取缓冲区xTicksToWait阻塞超时时间

问题任务2task2和任务3task3没有系统延时函数xTaskDelay按优先级来说应该一直执行任务3task3复位后却先执行了任务1task1

答因为xQueueReceive和xQueueSend函数如果读取完或写入完队列里面的数据自动会使任务由就绪态转变为阻塞态知道队列里面有数据可以写入或者读出