while(1){Set_Pwm(6000,60…1、问题陈述

今天在测试小车程序的时候使用了如下代码发现延时并没有达到期望的4s而是仅仅延时了0.4s左右本来以为少加了个0最后在我多次测试下来发现在延时大约超过2s的时候就会失效。

while(1){Set_Pwm(6000,6000);printf(%d\t,Read_Encoder(2));printf(%d,Read_Encoder(3));printf(\r\n);delay_ms(4000);Set_Pwm(-5000,-5000);printf(%d\t,Read_Encoder(2));printf(%d,Read_Encoder(3));printf(\r\n);delay_ms(4000);}

2、问题解决

再我重新翻阅了一下不完全手册后终于发现了问题出在了SysTick-

VAL这个寄存器上

#endifSysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);

//选择外部时钟

HCLK/8fac_usSystemCoreClock/8000000;

#if

//如果需要支持OS.reloadSystemCoreClock/8000000;

单位为M

reload*1000000/delay_ostickspersec;

//根据delay_ostickspersec设定溢出时间//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右

fac_ms1000/delay_ostickspersec;

SysTick-CTRL|SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;

//开启SYSTICK中断SysTick-LOADreload;

SysTick-CTRL|SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

//开启SYSTICK

时钟周期。

通过跳转可知SystemCoreClock为72MhzSystemCoreClock/8

代表经过1s需要多少个时钟周期再除以1000000则表示经过1us需要多少个时钟周期。

通过计算可知fac_us9fac_ms9000。

void

//清空计数器SysTick-CTRL|SysTick_CTRL_ENABLE_Msk

//开始倒数

do{tempSysTick-CTRL;}while((temp0x01)!(temp(116)));

//等待时间到达

SysTick-CTRL~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

//关闭计数器SysTick-VAL

SysTick是MDK自定义的一个寄存器。

SysTick-CTRL主要是开关计数器SysTick-

LOAD类似于重装载寄存器在倒数到0后进行重装载SysTick-

这个函数先计算出需要倒数的时间nus*fac_us存到LOAD中然后清空当前寄存器

VAL

但是但是重点的来了LOADVAL是个24位寄存器。

也就是最大值为2^2416777216.也就是说需要倒数的时间nus*fac_us必须小于2^24则nus2^24/91864135.1111111.换算成ms大概就是1800秒。

所以开头我延时4000ms的效果其实就是4000-1800*2400ms约0.4s左右。