device之间如何寻址对方、ADS

device之间可以执行哪些操作、执行这些操作需要哪些参数#xff0c;以及操作完成后如何返回结果等。

从编程角度看#…一、基本概念

ADS

SpecificationADS设备间进行通信的协议规范。

协议定义了ADS

device之间如何寻址对方、ADS

device之间可以执行哪些操作、执行这些操作需要哪些参数以及操作完成后如何返回结果等。

从编程角度看协议涵盖了AMS

netIDport

device以及AdsReadWriteInd、AdsReadWriteRes、AdsReadWriteReq、AdsReadWriteCon、AdsReadReq……等一系列函数用于在ADS

ADS

Specification指定了ADS数据的交互格式。

从编程的角度需要关心Ams

NetId、Ams

NetId是本机IP地址后面加上.1.1比如192.168.56.1.1.1。

但是AMS

NetId与IP地址是没有任何关系的可以通过下面步骤改成其他值。

AMS

NetId只能找到对应的PC或控制器PC或控制器中可能运行很多ADS

Port与linux、Windows中的端口一样用于识别应用程序每个应用程序分配有唯一的端口号port的范围见参考资料4。

Route

通讯的server、client双方必须配置路由信息路由包含路由名称、AmsNetId、对方的ip地址、路由类型。

TwinCAT

实时核TwinCAT可以设置共享实时核、独占实时核用于对运行时间要求严格的任务。

与非实时ADS通讯不同实时核中通信双方不能阻塞需要采用异步的方式TwinCAT提供的实时核通信接口见参考资料3。

ADS通讯模型是Client-Server模式客户端发起请求服务端进行响应。

图中的Req()可以是AdsReadWriteReq、AdsReadReq、AdsWriteReq、AdsReadStateReq等等。

这些函数都有对应的Ind()、Res()、Con()比如AdsReadWriteReq--AdsReadWriteInd--AdsReadWriteRes--AdsReadWriteCon等等见参考资料3。

以Client读写Server端的变量为例流程如下

1Client端申请一个AMS

device比如Server可通过该port识别到该Client。

NetId和AMS

CClient::SetObjStatePS(PTComInitDataHdr

pInitData)

S_OK;IMPLEMENT_ITCOMOBJECT_EVALUATE_INITDATA(pInitData);hr

SUCCEEDED(hr)

{ShutdownAmsPort();}m_Trace.Log(tlVerbose,

FLEAVEA

CModule1::SetObjStatePS(PTComInitDataHdr

pInitData)

S_OK;IMPLEMENT_ITCOMOBJECT_EVALUATE_INITDATA(pInitData);hr

SUCCEEDED(hr)

{ShutdownAmsPort();}m_Trace.Log(tlVerbose,

FLEAVEA

NetId、Port不同Server端不需要获取Clinet的这些信息。

因为TwinCAT采用的是请求-响应的方式请求发送至Server端时是含有Client端的AMS

4Client通过AdsReadWriteReq发送一个读写Server端的请求。

int

InvokeId是一个ULONG数值用于代表Client端的这个请求。

*

因为实时核ADS通讯不能阻塞是异步的所以Client端收到Server端的响应时*

IndexGroup、IndexOffset用于识别具体的命令。

比如服务端识别出0x08、0x09后*

cbReadLength读数据的长度本例中是都一个ULONG类型的数值读到test_data*

cbWriteLength写数据的长度本例中只读不写该参数可忽略。

nErr

5Server端收到Client的请求自动触发AdsReadWriteInd函数执行。

AdsReadWriteInd通过解析参数indexGroup、indexOffset执行对应的处理操作填充Client端请求的数据。

还有重要的一点需要执行AdsReadWriteRes(rAddr,

invokeId,

pData);break;}break;default:__super::AdsReadWriteInd(rAddr,

invokeId,

7Client收到Server端的响应自动触发AdsReadWriteCon函数执行。

void

CClient::AdsReadWriteCon(AmsAddr

rAddr,

*(int*)pData;m_Trace.Log(tlAlways,

FNAMEA

AdsReadDeviceInfoAdsReadAdsWriteAdsReadWriteAdsReadStateAdsWriteControlAdsAddDeviceNotificationAdsDelDeviceNotificationAdsDeviceNotification

4AMS