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在定位时候#xff0c;往往希望相机能返回的是机械的世界坐标#xff0c;而不是相机的的图像坐标。

从而间接计算出相机坐标系与机械坐标世界坐标转换矩阵#xff0c…1、为什么要用手眼标定

参考手眼标定特别是眼在手上在网上的文章很多但很多在实际中调试不通。

在定位时候往往希望相机能返回的是机械的世界坐标而不是相机的的图像坐标。

从而间接计算出相机坐标系与机械坐标世界坐标转换矩阵以镜头中心为参考点。

stp1移动模组3*3

3行3列分别模组走一个点BxBy相机拍照获取一张图片Mark的坐标AxAy的坐标。

Ax:[825.505,1116.06,1405.89,830.793,1121.89,1412.44,836.321,1127.35,1417.95]

Ay:[1413.87,1419.22,1423.91,1122.52,1128.24,1133.46,830.913,836.734,842.063]

Bx:[-152.7289,-153.7289,-154.7289,-152.7289,-153.7289,-154.7289,-152.7289,-153.7289,-154.7289]

By:[-92.8409,-92.8409,-92.8409,-93.8409,-93.8409,-93.8409,-94.8409,-94.8409,-94.8409]

vector_to_hom_mat2d

2、求出图像Mark坐标pixx:1417.95pixy:842.063到图像中心点坐标的世界坐标标定时候的中心点10241224

dpix:1024-pixx

4、模组获取反馈的运动控制的坐标realxraaly求出镜头中心实际坐标realx3realy3

realx3:realxdqx2

Ax:[825.505,1116.06,1405.89,830.793,1121.89,1412.44,836.321,1127.35,1417.95]

Ay:[1413.87,1419.22,1423.91,1122.52,1128.24,1133.46,830.913,836.734,842.063]*待识别的B坐标点和上面的A坐标系点一一对应

Bx:[-152.7289,-153.7289,-154.7289,-152.7289,-153.7289,-154.7289,-152.7289,-153.7289,-154.7289]

By:[-92.8409,-92.8409,-92.8409,-93.8409,-93.8409,-93.8409,-94.8409,-94.8409,-94.8409]

for

RegionFillUp)*找到了B坐标系的点(Row,Column)

area_center

*得到目标变换矩阵HomMat2Dvector_to_hom_mat2d

Ax,

By,HomMat2D)vector_to_hom_mat2d

Bx,