Object

Broker这是一种跨进程的通信机制一种轻量级的中间件用于在PX4飞控系统的各个模块之间进行高效的数据交换它通过发布-订阅publish/subscribe模式实现了不同模块之间的异步通信。

uORB还允许开发者自定义新话题首先需要创建一个新的.msg文件将文件名添加到msg/CMakeLists.txt中之后进行编译来生成成对应的C代码及.h头文件然后在使用该话题的地方包含该头文件即可。

添加uORB消息方法

PX4原定义好的msg文件都在PX4-Autopilot/msg

文件夹下面已经有非常多

px_generate_uorb_topic_helper.py

文件中

文件后需要将该文件的名字添加到PX4-Autopilot/msg/CMakeLists.txt

文件中

uORB/SubscriptionCallback.hpp然后就是头文件引用对应msg生成的头文件

#include

uORB/topics/**.h至此添加一个uORB消息类型即完成了下面则是使用uORB消息的方法。

uORB::Subscription

_vehicle_land_detected_sub{ORB_ID(vehicle_land_detected)};uORB::Subscription

就是声明一个uORB订阅类型_vehicle_land_detected_sub

订阅变量的名字ORB_ID(vehicle_land_detected)

订阅的uORB的ID如果在msg文件中没有定义ID那么msg文件的名字就是ID也可以通过#TOPICS

变量名a

if(_vehicle_land_detected_sub.update(变量名a))

{具体操作

uORB::PublicationDatatakeoff_status_s

_takeoff_status_pub{ORB_ID(takeoff_status)};uORB::PublicationData

——发布消息的结构体一般结构体的名字就是msg文件的名字_takeoff_status_pub

——uORB发布类型的变量名称ORB_ID(takeoff_status)

takeoff_status_s

_takeoff_status_pub.publish(变量名a);第六步将uORB消息记录在日志中

如果希望将该消息记录在日志中

PX4-Autopilot/src/modules/logger/logged_topics.cpp

void

LoggedTopics::add_default_topics()

add_topic

函数用于将指定的uORB主题添加到日志记录中。

这意味着每当该主题的数据更新时都会被记录到日志文件中。

带间隔参数add_topic(topic_name,

interval_ms)其中

表示每100毫秒记录一次该主题的数据add_optional_topic——函数用于添加一个可选的主题。

与

add_topic()

不同该函数允许用户选择是否启用该主题的日志记录。

用户可以根据需要手动开启或关闭该主题的日志记录。

add_optional_topic_multi

——与

类似但允许同时添加多个主题。

这使得可以一次性配置多个可选主题的日志记录。

2.1

文件的名字添加到PX4-Autopilot/msg/CMakeLists.txt

文件中这样系统就将jone_demo.msg文件自动编译生成对应的jone_demo.h文件了

先编译一下

px4_sitl_default这样就生成了对应的jone_demo.h

路径是build/px4_sitil_default/uORB/topics

在之前添加的模块jone_demo中的JoneDemo.hpp

#include

uORB/SubscriptionCallback.hppjone_demo.msg

#include

uORB/topics/jone_demo.h下面订阅sensor_combined的uORB消息获取其中的三轴加速度信息

在JoneDemo.hpp

_sensor_combined_sub{ORB_ID(sensor_combined)};去订阅传感器信息的uORB消息所以前面要加上该消息的引用

#include

uORB/topics/sensor_combined.h在JoneDemo.hpp

uORB::PublicationDatajone_demo_s

_jone_demo_pub{ORB_ID(jone_demo)};可以打开jone_demo.h文件看下jone_demo_s

在JoneDemo.cpp

imu;if(_sensor_combined_sub.update(imu)){jone_demo_s

jone;jone.timestamp

hrt_absolute_time();//获得系统的绝对时间jone.enable

true;jone.acc[0]

accelerometer_m_s2[0];jone.acc[1]

accelerometer_m_s2[1];jone.acc[2]

accelerometer_m_s2[2];jone.acc_norm

sqrtf(jone.acc[0]*jone.acc[0]jone.acc[1]*jone.acc[1]jone.acc[2]*jone.acc[2]);_jone_demo_pub.publish(jone);}通过上面的代码在检测到sensor_combined_s消息更新时那么就会在jone_demo_s

变量中

赋值加速度三轴的值并且计算模长然后发布jone_demo_s变量的uORB消息。

将jone_demo消息添加在日志记录中

PX4-Autopilot/src/modules/logger/logged_topics.cpp

void

LoggedTopics::add_default_topics()

函数里加入

下面通过plotjudge数据分析工具来看日志里记录的uORB消息

在里面找到我们记录的对应的uORB消息的IDjone_demo