21位

纯C语言实现跨平台stm32、ESP32移植灵活低耦合高内聚的

MT683521位磁编

请为你的Git账户配置好SSH然后在你喜欢的项目目录下使用以下命令

项目地址页面

gitgithub.com:Hotakus/mt6835.git2.

2.1

工程文件请在你的根目录的CMakeLists.txt中(不是该项目)加入以下内容

添加子目录在

add_executable(${PROJECT_NAME}.elf

${SOURCES}

target_link_libraries(your_project

mt6835)

开发首先你的ESP-IDF项目根用于添加额外组件拉取的本项目同样要放在这个注意到CMakeLists_esp_idf.txt文件

然后将CMakeLists.txt与该文件名进行交换即可。

ESP-IDF

会自动检测

目录你可以看到预先实现的对应平台的移植文件可以直接放到你的项目中使用。

若你想要自己实现可以参考下面的示例

3.1

mt6835_cs_control(mt6835_cs_state_enum_t

state)

高电平HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_PORT,

SPI_CS,

低电平HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_PORT,

SPI_CS,

HAL_SPI_TransmitReceive_IT(SPI_INSTANCE,

tx_buf,

(HAL_SPI_GetState(SPI_INSTANCE)

HAL_SPI_STATE_READY)

*/HAL_Init();......MX_SPI1_Init();/*

MT6835

*/mt6835_link_spi_cs_control(mt6835,

SPI

*/mt6835_link_spi_send_recv(mt6835,

*///

的值进行判断*/mt6835_enable_crc_check(mt6835);//

mt6835_disable_crc_check(mt6835);

CRC

MT6835_READ_ANGLE_METHOD_NORMAL

会更快*/raw_angle

MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);radian_angle

raw_angle

mt6835_get_angle(motor1_mt6835,

MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);if

(!mt6835-crc_res)

}若不想自己实现则直接将example/stm32/mt6835_stm32_spi_port.h文件中宏定义MT6835_STM32_SPI_PORT_ENABLE改为1即可

然后按照如下调用

mt6835_stm32_spi_port_init();while(1)

{raw_angle

MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);radian_angle

raw_angle

mt6835_get_angle(motor1_mt6835,

MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);printf(raw_angle:

%d,

接收函数mt6835_link_spi_send_recv()

SPI

收发函数mt6835_link_spi_cs_control()

引脚操作函数

校验查表法mt6835_disable_crc_check()

CRC

2*PImt6835_get_raw_zero_angle()

读取原始零位值12位零位值在

中很重要最好是将正确零位固化在EEPROM中mt6835_get_zero_angle()

读取零位值并换算成弧度值mt6835_set_zero_angle()

底层函数

到寄存器只在寄存器断电消失HAL_Delay(1);uint8_t

IDprintf(id:

度是零位mt6835_set_zero_angle(mt6835,

2.0943951024f);

//写入到零位寄存器断电消失HAL_Delay(1);float

zero_angle