API函数

xTaskTo…任务挂起简单点理解就是现在不需要执行这个任务让它先暂停就是挂起。

恢复就是从刚才挂起的状态下继续运行。

API函数

中断函数中进行任务恢复xTaskResumeFromISR()

BaseType_t

注意任务挂起是没有FromISR版本的所以在中断中貌似就不可以使用任务挂起了。

程序验证

在上个例程的基础上增加一个按键检测任务和外部中断函数用来测试任务挂起与恢复。

按键任务

vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1

printf(1

vTaskResume(Task1Task_Handler);

//恢复任务1

vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2

printf(2

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,

ENABLE);//使能SYSCFG时钟

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE,

连接到中断线4

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger

//下降沿触发

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd

ENABLE;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel

EXTI4_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority

0x06;//抢占优先级6

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority

0x00;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd

ENABLE;

//消抖-------//中断函数中不可以使用vTaskDelay()

if(KEY00)

//vTaskResume(Task2Task_Handler);//这里必须使用FromISR版本的

YieldRequiredxTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务2

printf(2

/*如果函数xTaskResumeFromISR()返回值为pdTRUE那么说明要恢复的这个

任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在

portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位

整个主函数

//*******************************************

//STM32F407FreeRTOS

//*******************************************

#include

//任务参数--------------------------

//优先级

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

//初始化LED端口

vTaskDelete(StartTask_Handler);

//删除开始任务

vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1

printf(1

vTaskResume(Task1Task_Handler);

//恢复任务1

vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2

printf(2

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,

ENABLE);//使能SYSCFG时钟

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE,

连接到中断线4

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger

//下降沿触发

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd

ENABLE;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel

EXTI4_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority

0x06;//抢占优先级6

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority

0x00;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd

ENABLE;

//消抖-------//中断函数中不可以使用vTaskDelay()

if(KEY00)

//vTaskResume(Task2Task_Handler);//这里必须使用FromISR版本的

YieldRequiredxTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务2

printf(2

/*如果函数xTaskResumeFromISR()返回值为pdTRUE那么说明要恢复的这个

任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在

portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位

实验现象

程序运行起来后两个LED任务按照自己的方式闪烁按下KEY1LED任务1挂起即LED保持在常亮或常灭状态再次按下KEY1LED任务1恢复即LED继续闪烁。

按下KEY_UPLED任务2挂起再按下KEY0LED任务2恢复。

同时串口也会打印相关信息。

注意中断程序中没有使用延时消抖所以按下KEY0从中断恢复任务时可能会执行多次恢复(1次挂起)多次恢复目前是没有什么影响的。

注意事项(避免程序卡死)

实验中用到了按键作为中断本想用vTaskDelay(10)进行消抖结果是程序运行起来后按下中断的按键程序卡死通过调试运行发现程序死在了这里

void

这不是进入关键函数的中断安全版本所以assert()如果是从中断上下文中调用的话。

只有以“FromISR”结尾的API函数才能在中断中使用。

只有在关键嵌套计数为1时才使用assert以防止assert函数也使用关键部分时出现递归调用。

所以FreeRTOS的API函数只有带FromISR后缀的才能在中断函数中使用而**vTaskDelay()**好像也没有FromISR版本所以就不能使用推而广之其它不带FromISR后缀的API函数也不能在中断函数中使用

另外中断函数本来就是为了处理紧急情况在中断函数中延时是不太合理的。

这一条和上一条其实是一个意思实验中在中断函数中对信号量进行释放使用的是xTaskResumeFromISR()函数如果改成vTaskResume()实测发现程序同样会卡死在这里。

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel

EXTI4_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority

0x06;//抢占优先级6

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority

0x00;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd

ENABLE;

第2行的抢占优先级为6是没有问题的如果改成3程序在进入按键中断会卡死在这里(port.c文件的末尾):

#if(

vPortValidateInterruptPriority(

void

portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER

ucCurrentPriority

如果一个被分配了高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断的服务

ISR安全FreeRTOS

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY或以下的中断调用。

数字上较低的中断优先级数在逻辑上代表较高的中断优先级因此中断的优先级必须设置为

等于或数字上*高于*

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

使用FreeRTOS

API的中断不能保留其缺省优先级为零因为这是可能的最高优先级它保证

高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY因此也保证无效。

http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html

http://www.freertos.org/FAQHelp.html

configASSERT(

优先级分组:中断控制器(NVIC)允许定义每个中断优先级的比特被分割成定义中断的优先级比特和

定义中断的次优先级比特。

为简单起见必须将所有位定义为抢占优先位。

如果应用程序只使用CMSIS库进行中断配置那么在启动调度程序之前通过调用NVIC_SetPriorityGrouping(0);

可以在所有Cortex-M设备上实现正确的设置。

但是请注意一些特定于供应商的外设库假设了非零优先级组设置

configASSERT(

如果一个被分配了高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断的服务例程(ISR)调用了一个ISR安全的FreeRTOS

API函数必须仅被分配优先级在configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY或以下的中断调用。

这句的意思是如果在中断函数中使用了FreeRTOS的API函数当然前提也是使用带FromISR后缀的中断的优先级不能高于宏定义configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY这个宏定义在FreeRTOSConfig.h中

Cortex-M

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

0xf

可以被任何中断服务程序使用的最高中断优先级它可以调用来中断安全的FreeRTOS

不要从任何比这个优先级更高的中断调用中断安全的FREERTOS

API函数!(优先级越高数值越低*/

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

内核端口层本身使用的中断优先级。

这些对所有Cortex-M端口都是通用的并且不依赖于任何特定的库函数。

*/

#define

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

configPRIO_BITS)

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

不能设置为零

http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.

#define

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

configPRIO_BITS)

当然如果中断函数中没有使用FreeRTOS的API那么中断的优先级就不受限制。

中断优先级分组

优先级分组:中断控制器(NVIC)允许定义每个中断优先级的比特被分割成定义中断的优先级比特和定义中断的次优先级比特。

为简单起见必须将所有位定义为抢占优先位。

如果不是这样(如果某些位表示次优先级)下面的断言将失败。

如果应用程序只使用CMSIS库进行中断配置那么在启动调度程序之前通过调用NVIC_SetPriorityGrouping(0);可以在所有Cortex-M设备上实现正确的设置。

但是请注意一些特定于供应商的外设库假设了非零优先级组设置在这种情况下使用值为0将导致不可预测的行为。

这两段意思是在说优先级分组的事即所有位都是抢占优先级没有次优先级即中断分组模式4也就是在主函数设置的

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

如果换成其它的比如NVIC_PriorityGroup_3程序进入中断后也会卡死在。

完整工程代码已保存至GitHub:

https://github.com/xxpcb/FreeRTOS-STM32F407-examples