Queue）是一种异步通信机制，其核心功能是：

解耦生产者和消费者：发送方和接收方无需同时在线

缓冲与流量整形：应对瞬时流量过载

优先级处理：支持紧急消息插队

在RT-Thread中，中断服务程序（ISR）通过rt_mq_send非阻塞发送传感器数据，消费者线程按需从队列读取数据，避免ISR因等待导致实时性下降。

id="一消息队列api函数">一、消息队列API函数

动态创建消息队列

静态创建消息队列

发送消息时，从空闲消息链表取一个空闲消息块，把消息复制到该消息块，然后把消息块挂到消息队列尾部。

消息的发送有以下三种：

直接发送消息

队列中有空闲消息块时，才能成功发送消息，否则返回错误。

等待发送消息
如果队列中没有可用的空闲消息块，会根据timeout参数等待，超时后才返回错误。
紧急发送消息
它会把消息块放在消息队列的头部，以便这个消息能被第1时间读取。
当队列有消息时，使用收消息函数，可以从队列接收消息；如果没有消息，根据指定的
timeout
id="4消息队列的脱离删除">4、消息队列的脱离/删除
rt_mq_create()创建的队列
rt_mq_init()初始化的队列
消息数量计算：96/(RT_ALIGN(2,4)+4)=12条消息
*/"smq",
<rthw.h>/********************************************
******************************************************/
#define
*//********************************************
******************************************************/
#define
buffer[2];while(1){rt_mq_recv(mq_test,
buffer,
0xffffffff);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,
LED1_Pin);rt_thread_delay(4000);
精准延时1000时间片
0xffff);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,
LED2_Pin);rt_thread_delay(200);
}/***
*/);rt_thread_startup(thread_1_handle);
启动线程
*/);rt_thread_startup(thread_2_handle);
启动线程
*/);rt_hw_interrupt_enable(level);
}
rt_mq_send_wait()开始阻塞
线程1的rt_thread_delay(4000)到期后：
稳定状态：每4000
ticks消费1条，线程2每200