导航功能通过NavigationMesh和Navigable组件公开。

NavigationMesh从已使用Navigable组件标记的子节点收集几何体。

默认情况下#xff0c;可导航组件的行为是递归的#xff1a;除非禁用递归#xff0c;否则也…Urho3D通过使用Recast和Detour库实现导航网格生成和路径查找。

导航功能通过NavigationMesh和Navigable组件公开。

NavigationMesh从已使用Navigable组件标记的子节点收集几何体。

默认情况下可导航组件的行为是递归的除非禁用递归否则也会收集其子节点的几何体。

如果可能首选物理CollisionShape几何体但仅支持三角形网格、凸包和长方体形状。

如果从节点中找不到合适的物理几何体则使用静态可绘制几何体代替StaticModel和TerrainPatch组件如果存在。

使用的LOD级别与遮挡和光线投射相同请参见SetOcclusionLodLevel。

使整个场景参与导航网格生成的最简单方法是将NavigationMesh和Navigable组件创建到场景根节点。

必须通过调用Build()手动触发导航网格生成。

初始构建后也可以通过为要重建的体积指定一个世界边界框来重建网格的部分但这不能扩大总边界框大小。

一旦构建了导航网格它将随场景进行序列化和反序列化。

要查询导航网格上起点和终点之间的路径请调用FindPath()。

要演示导航功能请查看相关的示例应用程序15_navigation该应用程序具有部分导航网格重建可以创建和删除对象和查询路径。

导航网格可以使用分水岭或单调三角测量生成。

分水岭通常会生成更多多边形这些多边形会生成更自然的路径而单调的多边形生成速度更快但可能会生成不希望的路径伪影。

寻路权重

导航网格的轴对齐框区域可以使用NavArea组件标记为属于特定的“区域类型”。

给定区域类型的权重是使用NavigationMesh或DynamicNavigationMesh的SetAreaCost无符号浮点方法分配的。

动态导航网格

DetourTileCache库用于提供NavigationMesh的变体该变体支持添加和删除动态障碍其代价几乎是内存消耗的两倍。

然而添加和移除障碍物比部分重建NavigationMesh要快得多。

障碍物仅限于由半径和高度组成的圆柱形。

添加或启用障碍时DetourTileCache将使用无障碍DynamicNavigationMesh的存储副本重新生成相关的平铺。

无法以障碍物形式表示的更改将需要使用Build方法进行部分重建并且与标准NavigationMesh的重建相比没有优势。

在所有其他方面DynamicNavigationMesh的用法与常规NavigationMesh相同。

有关障碍物和DynamicNavigationMesh的用法请参阅39_CrowdNavigation示例应用程序。

群组导航

除了基本的路径查找之外其他导航组件使用DetourCrowd库在人群代理之间进行路径查找并可以添加动态障碍物。

这些组件包括DynamicNavigationMesh、CrowdManager、CrowdAgent、NavArea和Obstruct。

CrowdAgent使用SetMoveTargetVector3方法指定的“目标”进行导航。

代理将在到达其目的地时停止。

要停止正在进行的代理请将其移动目标设置为当前位置。

CrowdAgent将在不同的情况下启动事件。

其中最重要的是CrowdAgentFailureEvent如果CrowdAgent处于无效状态例如关闭NavigationMesh或目标目标不再可通过NavigationMesh访问则会发送该事件。

当CrowdAgent在空间中移动时它可以使用CrowdAgentStateChanged事件发送有关其当前状态的其他事件当代理到达目标目标时该事件将包括CROWD_AGENT_TARGET_ARRIVED状态。

CrowdAgents以不同的方式处理导航区域。

CrowdManager可以包含16种不同的“过滤器类型”0-15它们具有不同的区域成本设置。

这些成本在CrowdManager中使用SetAreaCost无符号filterTypeID、无符号areaID、浮动权重方法分配。

CrowdAgent将使用的筛选器使用其“SetNavigationFilterTypeunsigned

有关如何使用CrowdAgent和CrowdManager的示例请参见39_CrowdNavigation示例应用程序。