2.1

资料下载地址STM32无刷电机全套开发资料(源码、原理图、PCB工程及说明文档)

1、原理图、PCB、BOOM表

经过一个星期的画PCB今天终于化了整体看上去还比较满意具体的性能基本满足需求

2.2

这里应该遵循3W规则所谓3W就是为了减少线间串扰应保证线间距足够大当线中心不少于3倍线宽则可

保持70%的电场不互相干扰。

如要达到98%的电场不互相干扰可使用10W的间距。

——这是查阅华为PCB布线规则所得。

这里我查阅了华为PCB教程得到了下面一个表格。

这里线宽跟所能承受最大电流的关系表

3、代码

//空闲时间百分比(在main循环里,什么事情也不做.main死循环运行的时间)

float

在runRpm函数中计算出来.在runThrotLim中还要继续使用.

float

disarmReason;//此变量没啥作用.只用于给上位机显示当前的

uint8_t

RUN_ENABLE_IWDGIWDG_ReloadCounter();

#endif

reloadVal;IWDG_ReloadCounter();//喂狗DBGMCU_Config(DBGMCU_IWDG_STOP,

IWDG

registersIWDG_WriteAccessCmd(IWDG_WriteAccess_Enable);//允许访问IWDG_PR和IWDG_RLR寄存器//

IWDG

LSI/4IWDG_SetPrescaler(IWDG_Prescaler_4);//

Set

IWDG-RLR;IWDG_SetReload(reloadVal);//

Reload

(prevReloadVal*4000/RUN_LSI_FREQ);

#endif

//fet占空比设置为0timerCancelAlarm2();state

ESC_STATE_DISARMED;pwmIsrAllOn();digitalHi(statusLed);

turn

i;fetSetDutyCycle(0);timerCancelAlarm2();digitalHi(errorLed);digitalLo(statusLed);

turn

startuprunRpmPIDReset();//先复位I值if

(p[START_STEPS_NUM]

//设置为准备启动状态fetStartCommutation(0);//换向启动}else

}//电机停止运行

OPEN_LOOP;fetSetBraking(0);fetSetDutyCycle((uint16_t)(fetPeriod*duty*0.01f));//最大周期

占空比(0~100)

OPEN_LOOP){//开环模式fetSetDutyCycle(fetPeriod

(int32_t)(pwmHiValue

CLOSED_LOOP_THRUST){//闭环推力模式float

targetThrust;

SERVO_MODE){//伺服模式下fetSetAngleFromPwm(setpoint);}lastPwm

setpoint;}else

pwmLoValue){fetSetDutyCycle(0);state

(state

i);//CPSID_I();__disable_irq();t

timerMicros;

//在PWM输入模式下.把timerMicros的时间赋值给此变量//__asm

volatile

i);//CPSIE_I();__enable_irq();if

(state

//这里要检测到fetStartDetects好的检测,才允许切换电机状态{//是启动状态.切换到

运行状态state

ESC_STATE_RUNNING;digitalHi(statusLed);

turn

ESC_STATE_STOPPED){//运行模式状态下.会一直在这里检测状态.如果状态不对出错.会调用runDisarm函数停止//

running

PWM_TIMEOUT)runDisarm(REASON_PWM_TIMEOUT);//pwm输入超时}if

(state

{runDisarm(REASON_CROSSING_TIMEOUT);//错误停止}else{runArm();//手动运行起来pwmIsrRunOn();//PWM开启输入比较}}else

(state

检测到错误的个数后.进入这个判断{//在运行过程中,出现错误.停止运行if

(fetDutyCycle

0)runDisarm(REASON_BAD_DETECTS);//错误停止}else

(state

ESC_STATE_STOPPED){//停止模式adcAmpsOffset

adcAvgAmps;

(fetBrakingEnabled){//开启了制动模式if

(rpm

-25.0f){fetSetBraking(0);}}output

(rpmP

}//计算出电机转速,根据当前转速计算出PID输出值,设置占空比

static

CLOSED_LOOP_RPM){//运行在闭环模式下fetSetDutyCycle(runRpmPID(rpm,

targetRpm));return

CLOSED_LOOP_THRUST){//运行在闭环推力模式fetSetDutyCycle(runRpmPID(rpm,

targetRpm));return

EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef

Configure

edgesEXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line16);EXTI_InitStructure.EXTI_Line

EXTI_Line16;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode

EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger

EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd

ENABLE;EXTI_Init(EXTI_InitStructure);//

Enable

InterruptNVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel

PVD_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority

0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority

0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd

ENABLE;NVIC_Init(NVIC_InitStructure);//

Configure

2.2VPWR_PVDLevelConfig(PWR_PVDLevel_2V2);//配置pvd电压等级.当电压小于2.2V的时候产生中断//

Enable

{runSetupPVD();runSetConstants();runMode

p[STARTUP_MODE];//启动

运行模式//系统tickcount时钟SysTick_Config(SystemCoreClock

1000);

1msNVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,

2);

currentIState;//根据PID计算出PWM占空比的值

static

}//计算得到实际的占空比fetActualDutyCycle

//参数duty:实际上就是fetDutyCycle传递进来的.想要运行的周期

static

0.0f){//如果实际的占空比和设置的占空比不一样.那么会实时改变CPU的PWM寄存器.//

current

p[CL5TERM]*maxCurrentSQRT;maxDuty

maxVolts

使用PID来计算.不大准确.性能低else{fetActualDutyCycle

fetPeriod

runCurrentPID(fetActualDutyCycle);//用PID来计算出当前要运行的占空比}}else

{fetActualDutyCycle

duty;}//设置到CPU寄存器里.算出来的实际PWM占空比_fetSetDutyCycle(fetActualDutyCycle);

}//系统tickcount中断

SERVO_MODE){//伺服模式fetUpdateServo();}else{runWatchDog();//检测电调的状态.做出相应的停机处理runRpm();

//计算RPM,计算PID,设置运行PWM占空比runThrotLim(fetDutyCycle);//计算得到实际PWM占空比.如果有偏差.那么在这里会实时改变PWM的占空比值}//计算空闲时间百分比

没什么用途idlePercent

downrunDisarm(REASON_LOW_VOLTAGE);//

turn

LEDsdigitalLo(statusLed);digitalLo(errorLed);EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line16);}

}void

RUN_MIN_MAX_CURRENT;runRPMFactor

(1e6f

sqrtf(maxCurrent);p[MOTOR_POLES]

(int)p[MOTOR_POLES];p[STARTUP_MODE]

maxCurrent;//