之前文章添加了一个自定义的模块本篇文章在之前的自定义模块中添加两个自定义参数

之前定义的模块中一直在终端打印一个消息本节中设置一个bool型参数为1

打印一个消息为0

注意注释是有格式要求的不能随意写为了在QGC中进行显示与参数的自动化处理

/**

PARAM_DEFINE_FLOAT(VTO_LOITER_ALT,

80);整型参数

PARAM_DEFINE_INT32(PLD_MAX_SRCH,

3);具体的参数自动处理代码在Tools/module_config

generate_params.py

PARAM_DEFINE_INT32(PRINT_MSG_A_EN,

随便定义为s

PARAM_DEFINE_FLOAT(PRINT_NUM_VALUE,

0.4f);2.2

DEFINE_PARAMETERS((ParamFloatpx4::params::PRINT_NUM_VALUE)

_param_print_num_value,(ParamBoolpx4::params::PRINT_MSG_A_EN)

_param_print_msg_a_enable,);DEFINE_PARAMETERS

px4::params::定义参数名称

注意参数对应的变量不能直接使用在使用该值的时候需要使用.get()函数更改值的时候使用.set()函数.

否则编译报错

if(_param_print_msg_a_enable.get()){printf(MSG

print

\r\n,(double)_param_print_num_value.get());}else{printf(hello

jone\r\n);}2.3

如果不进行下面的参数更新的操作那么在使用的时候QGC里改了参数代码里不会改

force)

(_parameter_update_sub.updated()

force)

pupdate;_parameter_update_sub.copy(pupdate);//

update

storageModuleParams::updateParams();SuperBlock::updateParams();printMsgAEnable

_param_print_msg_a_enable.get();printNumValue

_param_print_num_value.get();}前面四行是固定的检测的参数更新时进行更新

最后两行则是新定义了两个变量对应更新到的参数这样更新后就被赋值了不用在后面执行是一直执行get()函数

_parameter_update_sub{ORB_ID(parameter_update),

1_s};在构造函数中加入强制执行参数更新一次这样上电变量就会获得参数

parameters_update(true);然后再后面的Run函数中之前本身就有parameters_update(false);

float

printMsgAEnable;对应的JoneDemo.cpp

print

\r\n,(double)printNumValue);}else{printf(hello

jone\r\n);}3

删除掉原来的build文件夹下的px4_sitl_default

然后再编译

Enabled和Disabled就是因为参数定义时声明了标签boolean

print

这样就完成了在PX4中添加自定义bool型、float型的参数与测试。