提前说明#xff0c;本人…pcl点云数据库用来进行3D信息的获取与处理和opencv相比较opencv是用来处理二维信息他是学术界与工业界针对点云最全的库且网络上相关的资料很多。

以下是pcl的安装步骤以及遇到的问题。

提前说明本人用的是ubuntu20.04pcl1.12.0vtk7.1.1使用源码编译的方式Vtk用来完成点云的可视化。

之前安装过pcl1.12.0vtk9.1.1最后pcl安装可视化闪退所以还是Vtk下载的vtk7.1.1

网络上有说pcl1.8.0vtk7.1.1是标配但是在安装pcl1.8.1时出现过错误。

pcl1.12.1

选择ubuntu20.04对应的codename代号focal

lsb_release

参考文章Ubuntu更换软件源_寥廓长空的博客-CSDN博客_ubuntu源

安装VTK

首先安装VTK的依赖X11OpenGLcmake和cmake-gui在安装pcl依赖的时候安装过了的话可以跳过#

X11sudo

再勾选“VTK-Group-Qt”点击“Configure”完成后显示“Configuring

done”

2.6)project(pcl_test)find_package(PCL

1.12

REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable(pcl_test

pcl_test.cpp)target_link_libraries

(pcl_test

${PCL_LIBRARIES})install(TARGETS

pcl_test

argv){pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

cloud;//

1.0f);}pcl::io::savePCDFileASCII

(test_pcd.pcd,

pcl/common/common_headers.h#include

pcl/visualization/pcl_visualizer.h#include

pcl/visualization/cloud_viewer.h#include

main(int

std::endl;pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr

point_cloud_ptr

pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB);uint8_t

r(255),

static_castuint32_t(b));point.rgb

*reinterpret_castfloat*(rgb);point_cloud_ptr-points.push_back

(point);}if

1;pcl::visualization::CloudViewer

viewer

(test);viewer.showCloud(point_cloud_ptr);while

};return

cloudcomparecloudcompare.CloudCompareloudcompare.ccViewer