机器自动化控制器——第二章

一类是监视轴等的状态及部分参数设定内容的系统定义变量。

MC功能模块使用的系统定义变量被称作运

还有一类是运动控制指令将指令的自变量作为输入接收、将指令的执行状态作为输出的变量。

运动控制

本章节将刊登各种变量的一览表、运动控制指令的输入变量的有效范围、以及枚举体变量的一览表。

运动控制系统变量

第1层第2层第3层内容系统定义变量运动控制系统变量MC通用变量可监控MC功能模块的通用状态。

轴变量可监控各轴的状态和部分轴参数的设定内容。

轴组变量可监控各轴组的状态和部分轴组参数的设定内容。

“NJ/NX系列

这些变量在用户程序中使用时使用系统定义变量名称(_MC_AX[],

_MC1_AX[],

种类概要输入变量指令的自变量输出变量指令执行状态的监视输入输出变量指令执行对象的指定

开头为

MC通用变量是变量名称为_MC_COM、数据类型为_sCOMMON_REF型的结构体变量。

变量名称数据类型名称功能_MC_COM_sCOMMON_REFMC通用变量Status_sCOMMON_REF_STAMC通用状态RunModeBOOLMC运行中MC功能模块在运行中变为TRUETestModeBOOLMC试运行中通过Sysmac

Studio试运行时变为TRUECamTableBusyBOOL凸轮表文件保存执行中/待机中在执行或等待执行凸轮表文件保存时变为TRUEGenerateCam

Busy

*1BOOL凸轮表生成执行中执行凸轮表生成时变为TRUEPFaultLvl_sMC_REF_EVENTMC通用

输出停止故障的代码。

与事件代码的前四位相同的值MFaultLvl_sMC_REF_EVENT

输出轻度故障的代码。

与事件代码的前四位相同的值Obsr_sMC_REF_EVENTMC通用

轴变量

_MC_AX[0-255]或_MC1_AX[0-255]、_MC2_AX[0-255]数据类型为

_sAXIS_REF

为例对轴变量的构成及其要素进行详细说明。

_MC1_AX[0-255]、

_MC2_AX[0-255]

_sAXIS_REF轴变量Status_sAXIS_REF_STA轴状态ReadyBOOL轴启动准备完成轴启动准备就绪并在停止中的状态下变为TRUE。

_MC_AX[*].Status.Standstill表示与

“TRUE停止中”的状态相同。

DisabledBOOL轴无效在轴由于伺服OFF而停止的状态下变为TRUE。

以下轴状态是排他性的任意一个单独变为TRUEDisabled/

Standstill/

ErrorStop/CoordinatedStandstillBOOL停止中在轴由于伺服ON而停止的状态下变为TRUE。

DiscreteBOOL定位动作中在向目标位置执行定位控制时变为TRUE。

也包括定位动作中将超调值设定为

“0”而使速度为

“0”的状态。

ContinuousBOOL连续动作中没有目标位置连续动作时变为TRUE。

速度控制和转矩控制时变为此状态。

也包括将目标速度设为

“0”而使速度为

“0”的状态。

SynchronizedBOOL同步动作中执行同步控制时变为TRUE。

也包括同步控制指令切换后的同步等待状态HomingBOOL原点复位中通过MC_Home指令或MC_HomeWithParameter指令执行原点复位时变为TRUEStoppingBOOL减速停止中在通过MC_Stop指令、MC_TouchProbe指令停止轴动作之前的状态下变为TRUE。

也包括通过MC_Stop指令停止轴动作后Execute变为TRUE时。

在减速停止中的状态下不能启动轴动作指令

(CommandAborted

TRUE)ErrorStopBOOL错误减速停止中执行MC_ImmediateStop指令或正在发生轻度故障(_MC_AX[*].MFaultLvl.Active为

“TRUE正在发生轴轻度故障”)时轴停止前和停止后的状态。

在该状态下不能启动轴动作指令(CommandAborted

CoordinatedBOOL多轴协调动作中在通过多轴协调指令使轴组有效的状态下变为TRUEDetails_sAXIS_REF_DET轴控制状态

*1IdleBOOL停止中除了到位等待在未进行指令值运算时变为

TRUE。

InPosWaitingBOOL到位等待到位等待时变为TRUE。

通过到位检查执行定位执行到位检查的状态HomedBOOL原点确定在原点确定状态时变为TRUE

TRUE原点确定

FALSE原点未确定InHomeBOOL原点停止在原点位置的范围内时变为TRUE。

原点确定状态

*5PosiBOOL正方向指令中指令指定为正方向时变为TRUE。

NegaBOOL负方向指令中指令指定为负方向时变为TRUE。

DrvStatus_sAXIS_REF_STA_DRV伺服驱动器状态

*6ServoOnBOOL伺服ON伺服电机通电时变为TRUEReadyBOOL伺服待机伺服待机状态时变为TRUEMainPowerBOOL主电路电源伺服驱动器的主电路电源通电时变为TRUEP_OTBOOL正方向极限输入正方向极限输入有效时变为TRUEN_OTBOOL负方向极限输入负方向极限输入有效时变为TRUEHomeSwBOOL近原点输入近原点输入有效时变为TRUEHomeBOOL原点输入启用原点输入时变为TRUE。

*7ImdStopBOOL即停输入即停输入有效时变为TRUELatch1BOOL外部锁定输入1锁定输入1有效时变为TRUELatch2BOOL外部锁定输入2锁定输入2有效时变为TRUEDrvAlarmBOOL驱动器错误输入发生驱动器错误时变为TRUEDrvWarningBOOL驱动器警告输入发生驱动器警告时变为TRUEILABOOL驱动器内部功能

*8CSPBOOL周期同步位置(CSP)

DATA轴指令值PosLREAL指令当前位置输出指令位置的当前值。

(单位指令单位)

置。

*10VelLREAL指令当前速度输出指令速度的当前值。

(单位指令单位/s)

正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负

速度。

AccDecLREAL指令当前加减速度输出指令加减速度的当前值。

(单位指令单位/s2

“0”。

JerkLREAL指令当前跃度输出指令跃度的当前值。

(指令单位/s3

“0”时

“0”TrqLREAL指令当前转矩输出指令转矩的当前值。

(单位%)

正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负

DATA轴当前值PosLREAL反馈当前位置输出反馈位置的当前值(单位指令单位)*10VelLREAL反馈当前速度输出反馈速度的当前值。

(单位指令单位/s)

正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负

号。

TrqLREAL反馈当前转矩输出反馈转矩的当前值。

(单位%)

正方向移动时附带正号、负方向移动时附带负

号。

TimeStamp*11ULINT时间戳输出轴当前位置的更新时刻。

运行变化时刻获取

轻度故障ActiveWORD轴

与事件代码的前四位相同的值Obsr_sMC_REF_EVENT轴

监视信息ActiveBOOL轴

与事件代码的前四位相同的值Cfg_sAXIS_REF_CFG轴基本设定

参考_sAXIS_REF时是为识别轴号而进行参考AxEnableAxEnable轴使用表示是否使用轴

0_mcNoneAxis

NodeAddressUINT节点地址表示E***rCAT的从站地址。

*13

16#FFFF表示无ExecID

2分配至固定周期任务(执行优先度5)Scale_sAXIS_REF_SCALE单位转换

根据电子齿轮比将指令值转换为脉冲量DenLREAL电机转1圈的移动量表示指令位置电机转1圈的工件移动量。

*16UnitsBOOL_eMC_UNITSUnitsBOOL显示单位表示指令位置的显示单位

0_mcPls(pulse)

“0”动作、偏差计数器复位、同步控制中以及多轴协调动作中也属于正在运算的状态。

即使为TRUE以下情况仍需重新确定原点。

在伺服驱动器侧发生异常或进行操作导致丢失绝对位置信息时。

例如编码器电缆断线或绝对值编码器数据清零等。

VelLimit请仅用于同步控制中的从轴。

表示指令指定的移动方向。

表示驱动器等的状态。

通过Sysmac

Studio的[轴基本设置]画面中的[高级设置]设定为[数字输入]的[编码器Z相检测]的信号的状态。

使用其他公司

生产的驱动器可能无法将此信号映射至PDO。

请确认所连接的驱动器的手册。

表示映射至PDO的

“状态字(6041Hex)”的位11(启用内部限制功能)的状态。

变为TRUE的条件取决于伺服驱动器的规格。

请参阅所连接的伺服驱动器的使用手册。

欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列为转矩限制/速度限制/驱动禁止输入/软件

“操作模式显示(6061Hex)”的值进行显示。

CSP、CSV、CST变为TRUE的条件取决于伺服驱动器的规

“操作模式显示(6061Hex)”未映射至PDO不同版本CPU单元的显示如下所示。

对于Ver.1.09

Enabled则为TRUE。

如分配给轴的E***rCAT从站或NX

单元与CPU单元之间尚未确立过程数据通信不同版本CPU单元的显示如下所示。

对于Ver.1.09以下版本的CPU单元轴变量的反馈当前位置及指令当前位置为

为旋转模式时位置范围中不含

对于Ver.1.10以上版本的CPU单元轴变量的反馈当前位置及指令当前位置为尚未确立过程数据通信前的反馈当前位置。

Ver.1.06以上的CPU单元和Ver.1.07以上的Sysmac

Studio组合时可使用。

表示轴基本设定内容。

对于NX系列位置接口单元表示安装了位置接口单元的E***rCAT耦合器单元的节点地址。

Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的Sysmac

Studio组合时可使用。

表示电子齿轮比的设定值。

Ver.1.11以上版本的CPU单元新增的单位转换设定中减速机使用设定为

“工件侧1圈的移动量”、“工件侧齿轮比”、“电机侧齿轮比”的值时请使用MC_ReadAxisParameter(轴参数读取)

指令。

计数模式为线性模式时表示溢出前的位置。

为旋转模式时表示环计数器上限值。

计数模式为线性模式时表示下溢前的位置。

为旋转模式时表示环计数器下限值。

轴组变量

轴组变量是系统定义变量的名称为_MC_GRP[0-63]或_MC1_GRP[0-63]、_MC2_GRP[0-63]数据类型为

__下面以_MC_GRP[0-63]为例对轴组变量的构成及其要素进行详细说明。

_MC1_GRP[0-63]、_MC2_GRP

[0-63]也是如此。

功能说明中以_MC_AX[]为例对轴变量进行了说明_MC1_AX[]、_MC2_AX[*]也是如此。

_sGROUP_REF轴组变量Status_sGROUP_REF_STA轴组变量ReadyBOOL启动准备完成轴组停止、启动准备已经完成时变为TRUE。

_MC_GRP[*].Status.Standby(停止中)变为TRUE

构成轴为伺服ON状态

构成轴的_MC_AX[*].Details.Homed(原点确定)为TRUEDisabledBOOL不启用轴组因禁用轴组而停止时变为TRUE。

Disable/

与构成轴组的轴的伺服ON/OFF状态无关MovingBOOL动作中在向目标位置执行轴组动作指令时变为TRUE。

“0”的状态。

StoppingBOOL减速停止中在通过MC_GroupStop指令停止轴组动作之前的

在该状态下不能启动轴组动作指令

TRUE)ErrorStopBOOL错误减速停止中通过MC_GroupImmediateStop指令、或者在发生

轴组轻度故障时

(_MC_GRP[*].MFaultLvl.ActiveTRUE)轴组停

TRUE)。

Details_sGROUP_REF_DET轴组控制状态

*1IdleIdle停止中除了到位等待在未进行指令值运算时变为

TRUE。

InPosWaitingBOOL到位等待任意一个构成轴到位等待时变为TRUE。

通过到位检查执行定位执行到位检查的状态Cmd_sGROUP_REF_CMD_

DATA轴组指令值VelLREAL指令插补速度输出指令插补速度的当前值。

正方向移动时附带正号、负方向移动时附带

“0”。

MFaultLvlsMC_REF_EVENT轴组轻度故障轴组轻度故障BOOL轴组轻度故障发生中轴组发生轻度故障时变为TRUECodeUINT轴组轻度故障代码

与事件代码的前四位相同的值Obsr_sMC_REF_EVENT轴组监视信息ActiveBOOL轴组监视信息发生中发生轴组监视信息时变为TRUECodeWORD轴组监视信息代码

与事件代码的前四位相同的值CfgsGROUP_REF_CFG轴组基本设定GrpNoUINT轴组编号表示轴组的逻辑编号。

行参考GrpEnable_eMC_GROUP_USE轴组使用表示是否使用轴组。

0_mcNoneGroup

2分配至固定周期任务(执行优先度5)Kinematics_sGROUP_REF_KIM运动学转换设定

*4GrpType

_eMC_GROUP_TYPE轴构成表示多轴协调控制中的轴构成。

0_mcXY(2轴)

2_mcXYZU(4轴)Axis[0]UINT构成轴选择(轴A0)表示向轴A0分配的轴号Axis[2]UINT构成轴选择(轴A1)表示向轴A1分配的轴号Axis[0]UINT构成轴选择(轴A2)

表示向轴A2分配的轴号Axis[3]UINT构成轴选择(轴A3)表示向轴A3分配的轴号

1.表示指令的控制状态。

2.以速度“0”动作也属于正在运算的状态。

3.Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的SysmacStudio组合时可使用。

4.表示轴组的运动学转换定义。

以下是运动控制指令的输入变量一览表、有效范围一览表以及枚举体的有效范围一览表。

输入变量名称数据类型有效范围初始值内容Execute启动BOOLTRUE,

FALSEFALSE在上升沿开始指令。

在Execute的上升沿时导入其他输入变量。

想要更新输入值时先变更输入值然后再度启动Execute。

指令执行完成后也是Execute变为TRUE时输出变量有效。

此后在Execute的下降沿Error和ErrorID以外的输出变量无效。

指令执行完成前Execute变为FALSE时输出变量至少在1个周期内有效Enable有效BOOLTRUE,

FALSEFALSE变为TRUE时指令的功能生效变为FALSE时无效。

Enable为TRUE时其他输入变量按周期导入。

将Enable变为FALSE时Error和ErrorID以外的输出变量无效PositiveEnable正方向有效BOOLTRUE,

FALSEFALSE•

MC_MoveJog指令设为TRUE则开始正方向移动。

设为FALSE则结束移动。

MC_MoveJog指令的Velocity、Acceleration、Deceleration导入PositiveEnable的上升沿时的值•

MC_SetTorqueLimit指令变为TRUE时正方向的转矩限制有效。

变为FALSE时正方向的转矩限制无效。

NegativeEnable负方向有效BOOLTRUE,

FALSEFALSE•

MC_MoveJog指令设为TRUE则开始负方向移动。

设为FALSE则结束移动。

MC_MoveJog指令的Velocity、Acceleration、Deceleration导入NegativeEnable的上升沿时的值•

MC_SetTorqueLimit指令变为TRUE时负方向的转矩限制有效。

变为FALSE时负方向的转矩限制无效。

BufferMode缓存模式选择_eMC_BUFFER_MODE0:

_mcAborting1:

*1指定多重启动运动控制指令时的动作。

0中断1缓存2以低速合并3以前一个速度合并4以后一个速度合并5以高速合并Velocity目标速度LREAL正数

*3Acceleration加速度LREAL正数或“0”0指定加速度。

*4Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度

*5Distance移动距离LREAL负数、正数、“0”0指定自指令当前位置起的移动距离。

ARRAY

[0..3]

*6Position目标位置LREAL负数、正数、“0”0指定绝对坐标的目标位置

*6ARRAY

*6速度超调值LREAL0500100AccFactor(Reserved)加减速度超调值LREAL0500100(Reserved)JerkFactor(Reserved)跃度超调值LREAL0500100(Reserved)ReferenceType

_mcCommand1:

*1指定主轴的输入信息。

0指令位置(最近任务周期*8下的计算值)1反馈位置(同一任务周期

*8下的取值)2指令位置(同一任务周期*8下的计算值)FeedDistance标准距离LREAL负数、正数、“0”0指定中断输入后的移动距离FeedVelocity标准速度LREAL正数0指定中断输入后的移动目标速度ErrorDetect错误检测选择BOOLTRUE,

FALSEFALSE无中断输入时指定是否执行异常检测。

TRUE执行异常检测FALSE不执行异常检测Periodic重复模式BOOLTRUE,

FALSEFALSE指定是反复执行指定的凸轮表还是只执行1次。

TRUE重复FALSE不重复StartMode起始位置方式指定_eMC_START_MODE0:

_mcRelativePosition0

*1指定MasterStartDistance(主轴跟踪距离)使用的坐标系。

0绝对位置1相对位置StartPosition凸轮表起始位置LREAL负数、正数、“0”0利用主轴的绝对位置指定凸轮表的起点(相位0)。

MasterStartDistance主轴跟踪距离LREAL负数、正数、“0”0指定从轴开始凸轮动作时主轴的位置。

StartMode(起始位置方式指定)指定为[绝对定位]时指定主轴的绝对位置。

指定为相对定位时指定自StartPosition(凸轮表起始位置)起的相对量。

MasterScaling主轴系数LREAL正值(0.0)1.0以指定的比例放大/缩小主轴的相位SlaveScaling从轴系数LREAL正值(0.0)1.0以指定的比例放大/缩小从轴的位移MasterOffset主轴偏移LREAL负数、正数、“0”0以指定的偏移值移动主轴的相位SlaveOffset从轴偏移LREAL负数、正数、“0”0以指定的偏移值移动从轴的位移CamTransition(Reserved)凸轮过渡指定_eMC_CAM_TRANSITION0:

_mcCTNone0

*1(Reserved)OutMode(Reserved)同步解除模式选择_eMC_OUT_MODE0:

_mcStop0

*1(Reserved)Direction方向选择_eMC_DIRECTION0:

_mcShortestWay2:

*1指定动作的方向0指定为正方向1指定为附近2指定为负方向3指定为当前方向4无方向指定Continuous(Reserved)持续方法选择BOOLTRUE,

FALSEFALSE(Reserved)RatioNumerator齿轮比分子DINT*9正数或负数

*910000指定主轴和从轴间的电子齿轮的分子RatioDenominator齿轮比分母UDINT*10正数10000指定主轴和从轴间的电子齿轮的分母MasterSyncPosition主轴同步位置LREAL负数、正数、“0”0指定绝对坐标的主轴同步位置。

SlaveSyncPosition从轴同步位置LREAL负数、正数、“0”0指定绝对坐标的从轴同步位置。

SlaveDistance从轴移动距离LREAL负数、正数、“0”0指定从轴的移动距离MasterDistance主轴移动距离LREAL正数或“0”0指定主轴的移动距离MasterDistanceInACC主轴加速移动距离LREAL正数或“0”0指定从轴加速时主轴的移动距离MasterDistanceInDEC主轴减速移动距离LREAL正数或“0”0指定从轴减速时主轴的移动距离LinkOption同步开始条件选择_eMC_LINKOPTION0:

_mcMasterReach0

*1指定从轴与主轴同步的条件0启动时1检测到触发时2主轴到达主轴跟踪距离时CombineMode加减法运算方法选择_eMC_COMBINE_MODE0:

_mcAddAxes1:

*1指定合成方法0加法1减法RatioNumeratorMaster(Reserved)主轴齿轮比分子DINT

*9正数或负数

*910000指定主轴和从轴间的电子齿轮的分子RatioDenominatorMaster(Reserved)主轴齿轮比分母UDINT

*10正数10000指定主轴和从轴间的电子齿轮的分母RatioNumeratorAuxiliary(Reserved)辅轴齿轮比分子DINT

*9正数或负数

*910000指定辅轴和从轴间的电子齿轮的分子RatioDenominatorAuxiliary(Reserved)辅轴齿轮比分母UDINT

*10正数10000指定辅轴和从轴间的电子齿轮的分母ReferenceTypeMaster主轴位置类型选择_eMC_REFERENCE_TYPE1:

_mcFeedback2:

*8下的计算值)ReferenceTypeAuxiliary辅轴位置类型选择_eMC_REFERENCE_TYPE1:

_mcFeedback2:

*8下的计算值)PhaseShift相位补偿量LREAL负数、正数、“0”0指定主轴的相位补偿量

*6Torque目标转矩LREAL01000.0300.0以0.1%为单位指定向伺服驱动器输出的目标转矩。

以额定转矩为100%时的比率进行指定。

单位为“%”TorqueRamp转矩斜度LREAL正数或“0”0指定从当前转矩到输出目标转矩为止的转矩变化率。

单位为“%/s”PositiveValue正方向转矩限制值LREAL0.1

1000.0、或“0.0”300.0以0.1%为单位指定正方向的转矩限制值。

输入值超过轴参数的[正方向转矩限制上限值]时使用[正方向转矩限制上限值]。

指定为“0”及“负数”时作为“0”动作。

NegativeValue负方向转矩限制值LREAL0.1

1000.0、或“0.0”300.0以0.1%为单位指定负方向的转矩限制值。

输入值超过轴参数的[负方向转矩限制上限值]时使用[负方向转矩限制上限值]。

指定为“0”及“负数”时作为“0”动作。

WindowOnly窗口有效BOOLTRUE,

FALSEFALSE指定窗口掩码有效/无效FirstPosition起始位置LREAL负数、正数、“0”0指定起始位置。

LastPosition终止位置LREAL负数、正数、“0”0指定终止位置。

StopMode停止方法选择_eMC_STOP_MODE1:

_mcImmediateStop2:

*1指定停止方法1立即停止2立即停止并进行偏差计数器复位3立即停止并变为伺服OFF4不停止Relative(Reserved)相对位置选择BOOLTRUE,

FALSEFALSE(Reserved)ExecutionMode(Reserved)执行模式选择_eMC_EXECUTION_MODE0:

_mcImmediately0

*1PermittedDeviation轴间偏差容许值LREAL正数或“0”0指定可容许的主轴及从轴的位置偏差最大值CmdPosMode指令当前位置计数选择_eMC_CMDPOS_MODE0:

_mcCount0

*10使用反馈当前位置更新指令当前位置。

原点确定状态保持不变CoordSystem坐标系_eMC_COORD_SYSTEM0:

_mcACS0

*1指定坐标系0轴坐标系(ACS)TransitionMode过渡模式(切换模式)_eMC_TRANSITION_MODE0:

_mcTMNone10:

*1指定动作的路径0过渡无效10附加角MoveMode移动方法选择_eMC_MOVE_MODE0:

_mcAbsolute1:

*1选择移动方法0绝对值定位1相对值定位CircAxes圆弧轴指定ARRAY

[0,1]

OFUINT030指定进行圆弧插补的轴0轴A01轴A12轴A23轴A3CircMode圆弧插补模式_eMC_CIRC_MODE0:

_mcBorder1:

*1指定圆弧插补的方法0通过点指定1中心点指定2半径指定AuxPoint辅助点ARRAY

[0,1]

OFLREAL负数、正数、“0”0指定通过点位置/中心位置/半径EndPoint终点ARRAY

[0,1]

OFLREAL负数、正数、“0”0指定目标位置。

PathChoice路径选择_eMC_CIRC_PATHCHOICE0:

_mcCW1:

*1指定路径方向0CW1CCWParameterNumber参数编号_eMC_PARAMETER_NUMBER0:

_mcChkVel1:

_mcNegaSwLmt10:_mcInPosTime11:_mcInPosRange*1112:_mcStartVel*120

*1指定写入目标位置的参数0速度警告值/插补速度警告值1加速度警告值/插补加速度警告值2减速度警告值/插补减速度警告值3正方向转矩警告值4负方向转矩警告值5位置偏差超过值6位置偏差警告值7软件限制功能8正方向软件限制9负方向软件限制10到位检查时间11到位宽度12启动速度HomingMode*13原点复位动作_eMC_HOMING_MODE0:_mcHomeSwTurnHomeSwOff1:_mcHomeSwTurnHomeSwOn4:_mcHomeSwOff5:_mcHomeSwOn8:_mcLimitInputOff9:_mcHomeSwTurnHomeMask11:_mcLimitInputOnly12:_mcHomeSwTurnHoldingTime13:_mcNoHomeSwHoldingHomeInput14:_mcHomePreset0

*1指定要改写的[原点复位动作]。

0指定为附近避让、近原点输入OFF1指定为附近避让、近原点输入ON4指定为近原点输入OFF5指定为近原点输入ON8指定为极限输入OFF9指定为附近避让、原点输入屏蔽距离11仅极限输入12指定为附近避让、接触时间13指定为无近原点输入、接触原点输入14原点预设AxisUse*14轴使用_eMC_AXIS_USE1:_mcUnusedAxis2:_mcUsedAxis1

*1指定使用轴或未使用轴。

1未使用轴2使用轴EnableMask*15轨段有效WORD16#0000FFFF0按轨段指定有效或无效。

最多16个轨段中第0位的值指定轨段编号0的有效或无效第15位的值指定轨段编号15的有效或无效。

0:无效、1:有效ValueSource(Reserved)输入信息_sMC_SOURCE(Reserved)TimeStamp

*15时间戳ULINT正数、“0”0指定需计算位置的时间戳。

指定以时间戳方式对应的数字输入单元和编码器输入单元内的时刻为基准的时间戳。

单位为[ns]。

ExecID

固定周期任务(执行优先度5)OffsetPosition位置偏置LREAL负数、正数、“0”0指定在指令当前位置叠加的位置偏置

1.有效范围为枚举体的变量其实际初始值不是数值而是枚举元素。

2.也有MC_MoveJog指令及MC_MoveVelocity指令等可以设定为“0”的指令。

3.以指令单位/s表示。

指令单位有[mm]、[μm]、[nm]、[degree]、[inch]或[pulse]。

4.以指令单位/s表示。

5.以指令单位/s表示。

6.以指令单位表示。

7.使用_mcLatestCommand时必须在满足以下关系的条件下使用主轴、从轴。

Master(主轴)设定的运动控制系统变量的轴号Slave(从轴)设定的运动控制系统变量的轴号8.任务周期分为原始恒定周期任务的周期和固定周期任务(执行优先度5)的周期。

9.Ver.1.02以上的CPU单元和Ver.1.03以上的SysmacStudio组合时可使用。

上述以下版本进行组合时数据类型为“UINT”有效范围为“正数”。

10.Ver.1.02以上的CPU单元和Ver.1.03以上的SysmacStudio组合时可使用。

上述以下版本进行组合时数据类型为“UINT”。

11.Ver.1.01以上的CPU单元和Ver.1.02以上的SysmacStudio组合时可使用。

12.Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的SysmacStudio组合时可使用。

13.Ver.1.03以上的CPU单元和Ver.1.04以上的SysmacStudio组合时可使用。

14.Ver.1.04以上的CPU单元和Ver.1.05以上的SysmacStudio组合时可使用。

15.Ver.1.06以上的CPU单元和Ver.1.07以上的SysmacStudio组合时可使用。

16.NX1P2CPU单元及NJ系列CPU单元中没有。

下面对运动控制指令的输入变量的有效范围进行说明。

各指令的有效范围请参阅各指令的说明。

►►►►BOOL型输入变量

(0除外)Velocity速度0或者(-1≤且≤-“最高速度”)、(1≤且≤-“最高速度”)

*2正数时1pulse/s负数时-1pulse/s为固定值*2Acceleration加速度0或者(0.004≤且≤“最大加速度”)

*4125μs时固定为125μs。

正数时固定为0.004pulse/s2。

但加速时间*4超过250s时固定为250s。

负数时会发生异常。

Deceleration减速度0或者(0.004≤且≤“最大减速度”)

*4短于125μs时固定为125μs。

正数时固定为0.004pulse/s2。

但减速时间*4超过250s时固定为250s。

负数时会发生异常。

Jerk跃度0或者(0.000016≤且25,600,000,000,000,000

pulse/s3)固定为25,600,000,000,000,000pulse/s3。

但加速跃度适用时间

*6或减速跃度适用时间

*6超过250s时均固定为250s。

负数时会发生异常。

Distance移动距离(0xFFFFFF0000000001)≤且≤(0x000000FFFFFFFFFF)会发生异常。

无最小值范围外。

Position指令位置(0xFFFFFF8000000000)≤且(0x0000007FFFFFFFFF1)*7会发生异常。

无最小值范围外。

VelFactor超调值0、或

0.01≤且≤500.00*8超过500.00时固定为500.00小于0.01时固定为0.01Velocity插补速度0.000

000

pulse/sAcceleration插补加速度0或者(0.000

000

*10固定为“最大插补加速度”。

但插补加速时间短于*11125μs时固定为125μs正数时固定为0.000

000

pulse/s2。

但插补加速时间*11超过250s时固定为250s。

负数时会发生异常。

Deceleration插补减速度0或者(0.000

000

*11短于125μs时固定为125μs。

正数时固定为0.000

000

pulse/s2。

但插补减速时间*11超过250s时固定为250s。

负数时会发生异常。

Jerk插补跃度0或者(0.000

000

pulse/s3)固定为51,200,000,000,000,000pulse/s3。

但插补加速跃度适用时间*13或插补减速跃度适用时间

000

pulse/s3。

但插补加速跃度适用时间*13或插补减速跃度适用时间*13超过250s时均固定为250s。

负数时会发生异常

1.Ver.1.01以上的CPU单元和Ver.1.02以上的SysmacStudio组合时可指定。

2.Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的SysmacStudio组合时可指定。

3.使用_mcLatestCommand时必须在满足以下关系的条件下使用主轴、从轴。

Master(主轴)设定的运动控制系统变量的轴号Slave(从轴)设定的运动控制系统变量的轴号4.任务周期分为原始恒定周期任务的周期和固定周期任务(执行优先度5)的周期。

5.Ver.1.03以上的CPU单元和Ver.1.04以上的SysmacStudio组合时可指定。

6.Ver.1.08以上的CPU单元和Ver.1.09以上的SysmacStudio组合时可指定。

7.Ver.1.10以上的CPU单元无法将合并切换为等待。

详情请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”。

8.Ver.1.10以上的CPU单元合并动作时不会异常停止。

详情请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”。

枚举体一览表

数据类型有效范围内容适应指令的变量(变量名称)_eMC_BUFFER_MODE0:

_mcAborting1:

_mcBlendingHigh指定多重启动运动控制指令时的动作0中断1缓存2以低速合并3以前一个速度合并4以后一个速度合并5以高速合并BufferMode(缓存模式选择)_eMC_CIRC_MODE0:

_mcBorder1:

_mcRadius指定圆弧插补的方法0通过点指定1中心点指定2半径指定CircMode(圆弧插补模式)_eMC_CAM_TRANSITION0:

_mcCTNone指定凸轮重启时从轴指令值的输出方法0无限制/修正CamTransition(凸轮过渡指定)_eMC_CIRC_PATHCHOICE0:

_mcCW1:

_mcCCW指定路径方向0CW1CCWPathChoice(路径选择)_eMC_COMBINE_MODE0:

_mcAddAxes1:

_mcSubAxes指定合成方法0加法1减法CombineMode(加减法运算方法选择)_eMC_COORD_SYSTEM0:

_mcACS指定坐标系0轴坐标系(ACS)CoordSystem(坐标系)_eMC_DIRECTION0:

_mcShortestWay2:

_mcNoDirection指定各种动作的方向0指定为正方向1指定为附近2指定为负方向3指定为当前方向4无方向指定Direction(方向选择)_eMC_EXECUTION_MODE0:

_mcImmediately(Reserved)ExecutionMode(执行模式选择)_eMC_LINKOPTION0:

_mcMasterReach指定从轴与主轴同步的条件0指令开始时1检测到触发时2主轴到达主轴跟踪距离时LinkOption(同步开始条件选择)_eMC_MOVE_MODE0:

_mcAbsolute1:

_mcVelocity选择移动方法0绝对值定位1相对值定位2速度控制MoveMode(移动方法选择)_eMC

_OUT_MODE0:

_mcStop指定解除同步控制指令的模式0减速停止OutMode(同步解除模式选择)(Reserved)_eMC_PARAMETER_NUMBER0:

_mcChkVel1:

_mcStartVel*2指定写入目标位置的参数0速度警告值/插补速度警告值1加速度警告值/插补加速度警告值2减速度警告值/插补减速度警告值3正方向转矩警告值4负方向转矩警告值5位置偏差超过值6位置偏差警告值7软件限制功能8正方向软件限制9负方向软件限制10到位检查时间11到位宽度12启动速度ParameterNumber(参数编号)_eMC_SWLMT_MODE0:

_mcNonSwLmt1:

_mcActImmediateStop指定软件限制功能有效/无效以及停止方法0软件限制功能无效1有效对指令位置执行减速停止2有效对指令位置执行立即停止3有效对反馈位置执行减速停止4有效对反馈位置执行立即停止SettingValue(设定值)_eMC_REFERENCE_TYPE

*30:

_mcLatestCommand指定位置类型0指令位置(最近任务周期*4下的计算值)1反馈位置(同一任务周期

*4下的取值)2指令位置(同一任务周期*4下的计算值)ReferenceType(位置类型选择)ReferenceTypeMaster(主轴位置类型选择)ReferenceTypeAuxiliary(辅轴位置类型选择)_eMC_START_MODE0:

_mcRelativePosition指定MasterStartDistance(主轴跟踪距离)使用的坐标系。

0绝对位置1相对位置StartMode(起始位置方式指定)_eMC_STOP_MODE0:

_mcImmediateStop2:

_mcNonStop指定停止方法0减速停止指令值1立即停止2立即停止并进行偏差计数器复位3伺服OFF4不停止StopMode(停止方法选择)_eMC_TRIGGER_LATCH_ID0:

_mcLatch11:

_mcLatch2指定使用2个锁定功能中的哪一个。

0锁定功能11锁定功能2LatchID(锁定ID)_eMC_CMDPOS_MODE0:

_mcCount0使用反馈当前位置更新指令当前位置原点确定状态保持不变CmdPosMode(指令当前位置计数选择)_eMC_TRANSITION_MODE0:

_mcTMNone10:

_mcTMCornerSuperimposed指定动作的路径0过渡无效10附加角TransitionMode(过渡模式(切换模式))_eMC_TRIGGER_MODE0:

_mcDrive1:

_mcController指定触发模式0驱动器模式1控制器模式Mode(模式)_eMC_TRIGGER_INPUT_DRIVE0:

_mcEncoderMark1:

_mcEXT指定驱动器模式时的触发信号0Z相1外部输入InputDrive(驱动触发输入信号)_eMC_HOMING_MODE

*50:_mcHomeSwTurnHomeSwOff1:_mcHomeSwTurnHomeSwOn4:_mcHomeSwOff5:_mcHomeSwOn8:_mcLimitInputOff9:_mcHomeSwTurnHomeMask11:_mcLimitInputOnly12:_mcHomeSwTurnHoldingTime13:_mcNoHomeSwHoldingHomeInput14:_mcHomePreset指定要改写的[原点复位动作]0指定为附近避让、近原点输入OFF1指定为附近避让、近原点输入ON4指定为近原点输入OFF5指定为近原点输入ON8指定为极限输入OFF9指定为附近避让、原点输入屏蔽距离11仅极限输入12指定为附近避让、接触时间13指定为无近原点输入、接触原点输入14原点预设_eMC_HOME_INPUT

*50:_mcZPhase1:_mcExternalSignal选择原点输入信号0使用Z相输入1使用外部原点输入_eMC_LIMIT_REVERSE_MODE

*50:_mcErrorStop1:_mcRevImmediateStop2:_mcRevDecelerationStop设定原点复位中极限输入“ON”时的停止方法0不反转/轴异常而停止(遵照极限输入停止方法)1反转/立即停止2反转/减速停止_eMC_CAM_CURVE

*60:

_mcPolynomic5指定到节点为止的凸轮曲线的形状。

0直线(位移保持)1直线2等加速度3变形等速度4变形梯形5变形正弦6摆线7Trapecloid8逆Trapecloid9单弦10复弦11逆复弦12NC2曲线133次曲线145次曲线Curve(曲线形状)_eMC_ACCDECOVER

*60:

_mcAccDecOverErrorStop在轴的加减速控制中优先向目标位置停止后产生减速超限。

指定超过最大加减速度时的动作。

0提高加减速度(将合并切换为等待)*71提高加减速度2异常停止*8_eMC_REVERSE_MODE

*60:

_mcReverseModeDecelerationStop1:

_mcReverseModeImmediateStop指定多重启动指令时、重启指令时、中断标准定位时的反转时动作。

0减速停止1立即停止_eMC_COUNT_MODE

*60:

_mcCountModeRotary设定位置的计数模式。

0线性模式(有限长)1旋转模式(无限长)_eMC_UNITS

*60:

1.Ver.1.01以上的CPU单元和Ver.1.02以上的SysmacStudio组合时可指定。

2.Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的SysmacStudio组合时可指定。

3.使用_mcLatestCommand时必须在满足以下关系的条件下使用主轴、从轴。

Master(主轴)设定的运动控制系统变量的轴号Slave(从轴)设定的运动控制系统变量的轴号4.任务周期分为原始恒定周期任务的周期和固定周期任务(执行优先度5)的周期。

5.Ver.1.03以上的CPU单元和Ver.1.04以上的SysmacStudio组合时可指定。

6.Ver.1.08以上的CPU单元和Ver.1.09以上的SysmacStudio组合时可指定。

7.Ver.1.10以上的CPU单元无法将合并切换为等待。

详情请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”。

8.Ver.1.10以上的CPU单元合并动作时不会异常停止。

详情请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”。

输出变量名称数据类型有效范围内容Done完成BOOLTRUE,FALSE指令执行完毕时变为TRUE。

此时输出变量Active、Error、CommandAborted为

Execute为TRUE时Done则在Execute变为FALSE之前保

持TRUE状态。

Busy执行中BOOLTRUE,FALSE接收指令后变为TRUEActive控制中BOOLTRUE,FALSE控制中变为TRUE。

所谓控制中是指该指令对轴及轴组进行实际控制的时候。

此时输出变量Done、Error、CommandAborted变为FALSE。

Enabled有效BOOLTRUE,FALSE控制中变为TRUE。

CommandAborted执行中断BOOLTRUE,FALSE无法启动指令、或执行中发生中断时变为TRUE。

对象轴或轴组发生异常时无法启动指令。

同样减速停止中也无法启动指令。

启动了其他指令、或发生本指令以外的异常时指令中断。

此时输出变量Done、Active、Error变为FALSE。

输入变量Execute为FALSE时发生中断时CommandAborted至少在一个周期内为TRUE。

Execute或Enable为TRUE时CommandAborted则在Execute或Enable变为FALSE之前保持TRUE状态Error错误BOOLTRUE,FALSE因输入变量错误或指令处理而发生异常时变为TRUE

*1ErrorID错误代码WORD*2发生异常时输出错误代码。

16#0000表示正常Failure非法结束BOOLTRUE,FALSE指令未正常执行时变为TRUEStatus可运行BOOLTRUE,FALSE进入可运行状态时变为TRUEEndOfProfile凸轮周期完成BOOLTRUE,FALSE执行凸轮表终点后变为TRUEIndex索引UINT正数或“0”输出凸轮数据的索引编号StartSync跟踪中BOOLTRUE,FALSE开始为同步进行加减速动作时变为TRUERecordedPosition锁定位置LREAL负数、正数、“0”输出锁定的位置

*3Invalid轴间偏差超调BOOLTRUE,FALSE超过轴间偏差容许值时变为TRUEDeviatedValue轴间偏差值LREAL负数、正数、“0”输出指定的主轴和从轴的差异量

*3EndPointIndex终点索引UINT正数或“0”输出凸轮表的终点索引MaxDataNumber最大凸轮数据数UINT正数输出最大凸轮数据数InVelocity达到目标速度BOOLTRUE,FALSE达到目标速度后变为TRUEInSync同步中BOOLTRUE,FALSE与主轴同步时、或者从轴到达从轴同步位置时变为TRUEInGear齿轮比到达BOOLTRUE,FALSE从轴达到目标速度时变为TRUEInCombination加减运算中BOOLTRUE,FALSE加减运算时变为TRUEInCam凸轮动作中BOOLTRUE,FALSE执行凸轮表起点后变为TRUEInTorque目标转矩到达BOOLTRUE,FALSE达到目标转矩时变为TRUEInFeed标准传送中BOOLTRUE,FALSE接受锁定输入后进行标准传送时变为TRUEInZone区域内BOOLTRUE,FALSE轴位置在区域范围内时变为TRUEValid*4有效BOOLTRUE,FALSE控制中变为TRUECommandPosition*4指令当前位置ARRAY

[0..3]OF

LREAL负数、正数、“0”输出指令位置的当前值*3ActualPosition*4反馈当前位置ARRAY

[0..3]OF

LREAL负数、正数、“0”输出反馈位置的当前值*3InPosition*4到位BOOLTRUE,FALSE所有构成轴的反馈当前位置进入目标位置的到位宽度内时变为TRUEInOperation*5动作中BOOLTRUE,FALSE指令动作中变为TRUE。

CalcPosition*5计算位置LREAL负数、正数、“0”输出指定的时间戳的位置。

*3ErrorParameterCode*6参数详情代码WORD*7有些错误代码存在附属信息。

如果存在该信息则输出异常参数的详情代码。

ErrorNodePointIndex*节点元素编号UINT*7有些错误代码存在附属信息。

如果存在该信息则输出异常节点的元素编号。

OutputtedOffsetPosition*8位置偏置输出值LREAL负数、正数、“0”输出在指令当前位置叠加的位置偏置。

Active为TRUE时更新值。

CommandAborted或Error为TRUE时停止更新并保持值。

1.Error(错误)在执行MC_Reset(轴错误复位)指令、MC_GroupReset(轴组错误复位)指令、ResetMCError(所有错误复位)指令之前不会被清零。

此规格与PLCopen不同。

PLCopen中在Execute(启动)的下降沿变为FALSE。

此外在Error为TRUE时不启动运动控制指令。

解除异常后即使Execute为TRUE由于不是上升沿因此也不启动指令。

Enable型运动控制指令在Enable(有效)为TRUE时启动。

2.与事件代码的前四位数字相同。

详情请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

3.以指令单位表示。

指令单位有[mm]、[μm]、[nm]、[degree]、[inch]或[pulse]。

4.Ver.1.01以上的CPU单元和Ver.1.02以上的SysmacStudio组合时可使用。

5.Ver.1.06以上的CPU单元和Ver.1.07以上的SysmacStudio组合时可使用。

6.Ver.1.08以上的CPU单元和Ver.1.09以上的SysmacStudio组合时可指定。

7.详情请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

8.Ver.1.10以上的CPU单元和Ver.1.12以上的SysmacStudio组合时可使用。

运行模式变更后想要浏览运动控制指令的输出变量时请分配输出参数属性为保持属性的变量。

浏览分配的输出参数便可以查看变更运行模式前的输出变量。

输入输出变量名称数据类型有效范围内容Axis轴_sAXIS_REF指定轴AxesGroup轴组_sGROUP_REF指定轴组Auxiliary辅轴_sAXIS_REF指定辅轴Master主轴_sAXIS_REF指定主轴Slave从轴_sAXIS_REF指定从轴CamTable凸轮表ARRAY[0..N]

OF_sMC_CAM_REF将凸轮数据结构体_sMC_CAM_REF型的数组变量作为凸轮表指定。

*1TriggerInput触发输入条件_sTRIGGER_REF设定触发条件TriggerVariable触发变量BOOLTRUE,FALSE在触发条件下指定控制器模式时指定触发的输入变量Target写入对象_sAXIS_REF或_sGROUP_REF指定作为写入对象的轴或者轴组SettingValue设定值视指定的变量类型而定指定写入的值。

有效范围根据通过ParameterNumber(参数编号)指定的运动控制参数而定。

*2初始值为“0”Axes*3轴组构成轴ARRAY[0.0.3]

OFUINT指定改写后的构成轴的轴号HomingParameter

*4原点复位参数_sHOMING_REF设定原点复位参数。

Switches*5开关ARRAY[0..255]

OF_sCAMSWITCH_REF将开关结构体_sCAMSWITCH_REF型的数组变量指定为开关的ON/OFF模式数据。

数组元素编号表示开关编号。

Outputs*5输出信号ARRAY[0..15]

OF_sOUTPUT_REF将输出信号_sOUTPUT_REF型的数组变量指定为基于开关的ON/OFF模式数据计算出的数字输出的ON/OFF时刻的输出对象。

数组元素编号表示轨段编号。

通过将该数组变量指定为NX_AryDOutTimeStamp指令的输入输出变量将实际的数字输出设为ON/OFF。

TrackOptions*5轨段选项ARRAY[0..15]

OF_sTRACK_REF将轨段选项结构体_sTRACK_REF型的数组变量指定为开关的动作条件。

数组元素编号表示轨段编号。

CamProperty*6凸轮属性_sMC_CAM_PROPERTY指定凸轮属性结构体_sMC_CAM_PROPERTY型的变量。

请指定通过_sMC_CAM_PROPERTY型的用户定义变量或Sysmac

Studio的凸轮编辑器创建的凸轮属性变量。

CamNodes*6凸轮节点ARRAY[0..N]

OF_sMC_CAM_NODE指定凸轮节点结构体_sMC_CAM_NODE型的数组变量。

请指定通过_sMC_CAM_NODE型的用户定义变量或*7Sysmac

studio的凸轮编辑器创建的凸轮节点变量。

AxisParameter*6轴参数_sAXIS_PARAM改写时指定轴参数。

读取时将_sAXIS_PARAM型的变量指定为已读取的轴参数的保存位置。

1.数组元素[N]通过SysmacStudio自动设定。

请指定通过SysmacStudio的凸轮编辑器创建的凸轮数据变量。

2.关于变量的数据类型请参阅“参数的数据类型和有效范围(P.5-14)”。

3.Ver.1.01以上的CPU单元和Ver.1.02以上的SysmacStudio组合时可指定。

4.Ver.1.03以上的CPU单元和Ver.1.04以上的SysmacStudio组合时可指定。

5.Ver.1.06以上的CPU单元和Ver.1.07以上的SysmacStudio组合时可指定。

6.Ver.1.08以上的CPU单元和Ver.1.09以上的SysmacStudio组合时可指定。

7.创建用户定义变量时请确保数组变量的元素开始编号为0数组元素[N]为358以下。