加依赖创建发布者代码C创建订阅方代码C配置CMakeLists.txt执行启动roscore编译启动发布和订阅节点

launch封装执行

8…将发布者和订阅者分别封装成launch文件并能成功实现上述功能

话题模型

Master注册节点信息包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息

在ROS_Topic_Demo下的src文件夹中创建一个cpp文件

touch

topic_demo_pub_c.app/*创建一个发布者每隔

100ms

{//设置编码其实这行在这个任务里头没啥用只不过拿来凑行数而已应要说的话就是能在打印的时候看的更加清楚而已。

setlocale(LC_ALL,);//2.初始化ROS节点//ros::init()函数需要查看

argc

参数和名称重映射。

//参数1和参数2用于传参参数3为节点名称需要保持名称唯一ros::init(argc,argv,Publisher);

//3.实例化ROS节点句柄//节点句柄用来管理ROS相关的api资源。

调用api时经常需要使用节点句柄进行调用。

ros::NodeHandle

//4.实例化发布者对象//advertise()函数用于告诉ROS需要发布的主题名称。

这将调用ROS

advertise()

后Master节点会通知任何试图订阅该主题名称的节点并进行配对。

//advertise()

publish()

对象的所有副本都被销毁后该主题将自动销毁。

//第一个参数为话题名称第二个参数为发布消息队列缓冲区的大小。

ros::Publisher

fibonacci_pub

n.advertisestd_msgs::String(/fibonacci,100);//5.组织被发布的数据并编写逻辑发布数据//数据动态组织std_msgs::String

msg;int

//确保发布的代码比订阅的代码晚运行保证订阅者可以完整的订阅到发布者的信息防止漏掉一开始的信息。

while(ros::ok()){//发布消息std::stringstream

ss;ssnum;msg.data

ss.str();fibonacci_pub.publish(msg);//打印发送的消息ROS_INFO(发送数据%s,msg.data.c_str());int

former

num;numtemp;tempformer;//设置休眠时间time.sleep();}return

创建订阅方代码C

在ROS_Topic_Demo下的src文件夹中创建一个cpp文件

touch

{//通过msg获取并操作订阅到的数据ROS_INFO(订阅到的数%s,msg-data.c_str());

}int

{setlocale(LC_ALL,);//2.初始化ROS节点ros::init(argc,argv,Subscriber);//3.实例化ROS节点句柄ros::NodeHandle

fibonacci_sub

n.subscribestd_msgs::String(/fibonacci,100,callBack);//6.设置循环调用回调函数ros::spin();

配置CMakeLists.txt

add_executable(topic_demo_pub_c

add_executable(topic_demo_sub_c

src/topic_demo_sub_c.cpp)target_link_libraries(topic_demo_pub_c${catkin_LIBRARIES}

)target_link_libraries(topic_demo_sub_c${catkin_LIBRARIES}

位置如图所示