人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

040话题通信(C)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

一、ROS

话题通信(发布订阅模式服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)

二、发布方框架

https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId733558version:

2.0.0,tasks:

//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行command:

catkin_make,//这个是我们需要运行的命令args:

[],//如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2”group:

{kind:build,isDefault:true},presentation:

{reveal:

always//可选always或者silence代表是否输出信息},problemMatcher:

$msCompile}]

std_msgs功能包文件里的String创建的是string文本类型

2初始化节点

调用ros命名空间下的Publisherpub是发布者对象名称调用句柄nh的advertise函数

返回值类型ros::Publisher函数名叫advertiseM指泛型类型指一会要发布的数据类型泛型可以自动推导不用写const

std::stringtopic指参数1是字符串类型topic是话题自定义unit32_t

queue_size是一个长度在发布数据时网络阻塞部分数据发不出去假设发布12个数据由于网络阻塞都没发出去因此依次放在队列里面这里如果设置长度为10那么前两个数据被抛弃相当于缓冲区

std_msgs::String

ss.str();//发布消息pub.publish(msg);//加入调试打印发送的消息ROS_INFO(发送的消息:%s,msg.data.c_str());//根据前面制定的发送贫频率自动休眠

休眠时间

pub.publish(msg)——pub中的publish发布函数

⑥配置cmakelists

参数1是给这个文件节点映射的名称一般源文件名称是什么这里名称就设置成什么

⑦编译