DAC

其定位并非驱动负载，而是作为控制算法输出结果的“可视化窗口”。

DAC

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/7ae97596b2614883b3de840247ff231e.png">

id="13__61">1.3

注入采样完成事件作为控制计算与输出的触发点，从而形成固定、可预测的闭环时序。

也为后续电流环计算的引入预留了完整且一致的控制框架。

定时层）

产生捕获比较事件。

该事件作为系统中所有“强实时操作”的时间锚点，确保采样与控制在

PWM

转换完成后产生注入转换完成事件（JEOC），进入中断服务程序。

至此，系统获得了当前

PWM

HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback()

回调函数中，软件首先读取三相注入结果（JDR1/JDR2/JDR3），并将其视为当前控制周期的有效输入。

随后，在同一回调中调用统一的控制/输出更新函数，用于推进后续控制逻辑或波形输出。

DAC

在当前实验阶段，控制层尚未实现完整的电流环计算，而是通过一个与采样事件同步调用的

DAC

输出”的数据与时序链路。

尽管输出内容简化，但其调用位置与真实电流环完全一致，逻辑上等价于在

ADC

外设输出模拟波形，通过示波器或上位机直接观察输出结果。

该层用于验证控制计算的结果是否符合预期，是本节实验的核心观测对象。

PWM

注入完成中断为控制触发点的事件驱动闭环结构，实现了“同步采样—即时处理—下一周期生效”的完整控制时序，与标准

FOC

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/2e717faed5534b8cb5c1f1e051c3b9c8.png">

start="3">

系统配置：在引脚配置（Pinout

&

配置虚拟串口（LPUART）

使用串口发送

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/a85aae0d49204e148ed17847b66ada3c.png">

ADC

start="7">

根据硬件原理图中的管脚定义，在右侧

Pinout

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/82419e51bf464ec7b07207978b79df76.png">

最佳实践：

经过多个项目的验证，我总结了几个关键点：1)

做好异常处理

这些看似简单，但能避免很多生产环境问题。

2.4

DAC

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/e87b003a7f7145df83d35274ccdadf7d.png">

id="25__213">2.5

“STM32G431_DAC05”，选择项目的保存路径。

（2）将Toolchain

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/100206363ab246378a950ea0418cd818.png">

3.

实验一：ADC

href="https://blog.csdn.net/youcans/article/details/157330984"

rel="noopener

的验证，并能够稳定获取三相电流采样值。

本实验在完全保留该配置的前提下，引入

DAC

输出为固定频率、固定幅值的方波。

这样设计的目的在于：将验证目标聚焦在系统数据流是否打通，而非控制算法本身；为后续基于采样结果调制

DAC

以下代码仅给出与本实验相关的新增或关键逻辑，TIM1、ADC1

class-name">adc3_u16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback

class="token

punctuation">(ADC_HandleTypeDef

function">HAL_GPIO_TogglePin

class="token

punctuation">(LD2_GPIO_Port

class="token

class-name">uint16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedGetValue

class="token

class-name">uint16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedGetValue

class="token

class-name">uint16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedGetValue

class="token

function">DAC_Update_OnAdcInjected

class="token

punctuation">}

说明：

的数值，但保留读取过程，以确保采样链路真实存在；

后续实验将直接复用这一回调。

（3）DAC

初始化与启动（CubeMX

function">HAL_DAC_Start

class="token

operator">&hdac1

class="token

macro-name">ADC_TRIG_FREQ_HZ

number">10000U

macro-name">DAC_SQ_FREQ_HZ

macro-name">DAC_MAX_VALUE

macro-name">DAC_TOGGLE_DIV

punctuation">(ADC_TRIG_FREQ_HZ

punctuation">)

function">DAC_Update_OnAdcInjected

class="token

punctuation">(dac_div_cnt

function">HAL_DAC_SetValue

class="token

operator">&hdac1

class="token

punctuation">}

start="3">

实验现象与结果分析

实验运行后，用示波器测量

PA4

波形输出”的基本流程。

该阶段不关注控制算法本身，而是确保系统已经具备在采样之后产生可观测输出的能力。

在此基础上，下一步即可引入采样数据与输出波形之间的反馈关系，实现更加接近实际控制行为的实验设计。

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/c2945446d883443a9735c7710ec32ba1.bmp">

实验二：ADC

输出幅值可调的方波

本实验引入控制量随采样值变化的可视化输出，用于验证电流采样结果能够实时参与后续控制计算并作用于输出端。

由于当前尚未连接真实电机功率级，因此本实验通过外部电位器为

ADC1

以下代码仅给出与本实验相关的新增或关键逻辑，其它部分与实验一相同。

(1）宏定义：

------------------------------------------------------------*/

macro-name">ADC_TRIG_FREQ_HZ

macro-name">DAC_SQ_FREQ_HZ

macro-name">DAC_MAX_VALUE

macro-name">DAC_TOGGLE_DIV

punctuation">(ADC_TRIG_FREQ_HZ

punctuation">)

function">DAC_Update_OnAdcInjected

class="token

function">HAL_DAC_SetValue

class="token

operator">&hdac1

class="token

punctuation">}

（3）ADC

function">HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback

class="token

punctuation">(ADC_HandleTypeDef

class-name">uint16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedGetValue

class="token

class-name">uint16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedGetValue

class="token

class-name">uint16_t

class="token

function">HAL_ADCEx_InjectedGetValue

class="token

function">DAC_Update_OnAdcInjected

class="token

punctuation">}

start="2">

实验现象与结果分析

实验运行后，用示波器测量

ADC

输出方波的峰值电压也随之增大，变化过程与输入电压保持良好对应关系。

这说明

输出更新已经构成一条完整、实时的闭环链路。

尽管本实验尚未引入实际的电流环计算和调节算法，但在结构和时序上已经等价于标准

FOC

中“采样完成后立即计算并输出控制量”的控制流程，为后续基于电流计算控制量、输出

SVPWM

src="https://i-blog.csdnimg.cn/direct/ecabff41a76d4f52a76da853e32f21ec.bmp">

实验三：ADC

以下代码仅给出与本实验相关的新增或关键逻辑，其它部分与实验一相同。