"为啥我写的 Fast‑DDS 教程百度搜索不到啊？"

哈哈，这事儿常见。主要原因有两点：

Noindex 标签或 robots.txt 禁止爬虫：b站或者个人博客Ru果加了 ，搜索引擎根本不抓。

Lack of inbound links：a站外链太少，权重低，自然排名也跟不上。

解决办法嘛，就是给页面加上 SEO 元信息，并且多发布到技术社区，让geng多人链接回来。你懂的，内容好自然会被抓取啦~

Liveliness 就是告诉别人：“我还活着”。在 Fast‑DDS 里它分两种模式：AUTOMATIC 和 MANUAL_BY_TOPIC。

AUTOMATIC 模式下每次写数据dou会自动 assert liveliness；手动模式则需要你自己调用 LivelinessManager::assert_liveliness.

sequenceDiagram
    participant App as Application
    participant LM as LivelinessManager
    App->LM: assert_liveliness
    LM->Timer: reset lease timer
    loop Timer expires?
        Timer-->LM: timeout?
        alt not timeout
            LM-->Timer: keep alive
        else timeout
            LM-->App: on_liveliness_lost
        end
    end    

If you want to watch it in gdb:

break eprosima::fastrtps::rtps::LivelinessManager::assert_liveliness   # 手动触发活性  
break eprosima::fastrtps::rtps::LivelinessManager::callback          # 超时回调  
run  
continue  
print lease_duration  
bt  

Aha，这玩意儿比普通 SHM geng高级。它利用共享内存池和引用计数，让同机多个 Reader Neng共享同一块数据而不复制。

Main classes:

WriterPool.hpp / WriterPool.cpp: 管理写端缓冲区。

ReaderPool.hpp: 为读端提供指针池。

DataSharingNotification.cpp:) 用来通知 Reader 有新数据到达。

DataWriter* dw = ...;
auto payload = dw->get_payload_pool->get_payload;
memcpy, my_buf, size);
dw->write;

Shoot! 那么调试时Ke以这么干：

# 在 WriterPool 创建新 payload 时停下来  
break eprosima::fastrtps::rtps::DataSharingPayloadPool::get_payload  
# 在通知 Reader 时停下来  
break eprosima::fastrtps::rtps::DataSharingNotification::notify  
run  
continue  
print payload->length  
bt  

If your message> max_message_size ，Fast‑DDS 会自动分片。

The relevant code lives in /src/cpp/rtps/messages/RTPSMessageGroup.cpp, function Add_data_frag.

The reassembly side is in /src/cpp/rtps/reader/FragmentedChangePitStop.cpp/hpp.

void RTPSMessageGroup::
adddatafrag(const CacheChanget* change,
              uint32t fragmentnumber,
              uint32t fragmentsnumber) {
   // ... build DATAFRAG submessage ...
}

// 重组示例:
bool FragmentedChangePitStop::
process(const SubmessageHeader* hdr,
        const uint8_t* data) {
   // 缓存 fragment 并检查是否完整...
}
以上内容纯属个人经验分享，如有错误欢迎指正~ 哈哈！祝调试愉快~ 🎉🛠️