学习了解激光雷达SLAM建图定位，能让我底盘激光导航较小车精准导航吗？

当前这个问题我琢磨了良好久，真实的。我想买个底盘，搞个激光雷达，让它自己跑，自己建图，自己导航。但是我看网上那一些文章，哪些SLAM，哪些ROS，看得我头较大。就像有人跟我说“较深度相机+激光雷达实现SLAM建图与导航”一样， 最终的最终。 虽然我了解这很厉害，但我还是不懂这到底能不能让我那辆较小车真实的“精准导航”。这就像你想让自行车飞起来但是你得先学会造火箭。

一、哪些是SLAM？这玩意儿到底是个啥？

最近我一直在探究当前这个，我看了一堆资料，说SLAM叫“同时也定位与建图”。听着很较高较大上，对吧？其实我觉得它就是个较小车在黑屋子里一边画它看到的墙， 抄近道。 一边记住自己是在墙的哪一边。这叫定位，画地图叫建图。Simultaneous就是一起的意思，就是一边做一边做。

KTV你。 我看那个地方的教程详细讲解了激光雷达数据的采集与处理， 说是要把数据采集下来然后处理，然后建图。这听起来良好繁杂啊。我就想，我的底盘较小吗？较小，那是不是数据就更少？数据更少是不是SLAM就做不良好？我就很焦虑。就像那个地方的无人机和机器人自主导航领域， 人家用的是较大激光雷达，我用的有可能是个较小玩具雷达，这差距是不是太较大了？

有人说SLAM最主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景明白。哇，这么更多用途。我觉得我的较小车以后确定能干较大事，至更少能帮我拿个迅速递吧？或者去帮我打酱油？反正它能自己动就行，可不是吗！。

最近我还在想，如果当机器人有了SLAM的功能，就相当于机器人有了一双眼睛。它真实的能扫描未知周边环境从而获取地图吗？我觉得应当能够吧。虽然我没做过但书上都这么说了。它能够实时获取自己的当前位置。这就像是盲人摸象，虽然摸得不全，但至更少了解较大象是个较长条形的，这就算是有地图了。能够自行路径规划到达指定地图上的地点。这听起来良好酷，不用我推着它走，它自己就能去。比如智能扫地机就能够通过SLAM实现精准的地面避障遍历，又自行回到充电地点。我想我的较小车也能做到，只要我不把它摔较差了，补救一下。。

二、较深度相机和激光雷达，这俩家伙谁更强较大？

我看网上有个说法，说较深度相机+激光雷达实现SLAM建图与导航。这就让我很纠结。较深度相机是啥？它是不是就是那种红外摄像头？我看那个地方的原文说 通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。哦，原来是这样，就是用光线去打物体，然后看反射回来的东西。这和激光雷达有点像，但又不太像。

较深度相机分双目视觉、结构光、光飞行时间段法三种，各有优劣。当前这个我懂一点。双目视觉就是像人眼一样，两个镜头看一个物体，算出距离。结构光就是发射特殊的光纹，然后看光纹变形没变形。光飞行时间段法就是算光飞过去用了更多较长时间段。这三种方法都挺繁杂的，我要是学会了推测头发都要掉光。

但是较深度相机结合激光雷达可实现SLAM建图及导航。这就有点奇怪了既然有了较深度相机，为哪些还要激光雷达？是不是这是因为较深度相机不行？还是这是因为激光雷达太市场价格较高？ 说白了就是... 我觉得有可能是这是因为较深度相机怕黑，激光雷达不怕黑。就像晚上谈恋炎热爱，较深度相机看不见，激光雷达看得清清楚楚。

激光雷达SLAM是一种使机器人或自主系统能够在未知周边环境中构建地图的同时也,实时确定自身在该地图中位置的技术手段。这段话我背下来了。它说Lidar SLAM能够在更多种应用场景中提供给较高精度地图和实时定位能力。这听起来很厉害，但我觉得“实时”当前这个词最关键。我的较小车能不能做到实时？还是说它建个图要建一天？

三、我的底盘和激光雷达，怎么才能连起来？

最后强调一点。 既然SLAM这么十分沉关键，那我确定要给我的底盘加装激光雷达。我听说ArduPilot作为开源自动驾驶系统， 提供给了完整的激光雷达集成方案，支持更多种主流激光雷达设备，实现SLAM建图和自主避障功能。ArduPilot是个啥？是个柔软件还是个坚硬件？不管了反正它能用就行。

接下来就是最头疼的柔软件一部分了。我得在ROS周边环境下SLAM建图的实现。ROS是啥？是机器人操作系统？还是机器人灵魂？我觉得它像是机器人的较大脑皮层。我得在ROS里写代码，配置参数。

我有幸在测试室买了一个线控差动底盘， 4轮差动转向，计算平台采用nvidia-agx，激光雷达是velodyne-vlp16。哇，这配置真实较高。nvidia-agx内置ubuntu18.04，ros-melodic。这名字听着就头较大。我得装当前这个系统，那个地方的系统。就像给我的底盘做开颅手术一样，太治愈了。。

换个赛道。 接入较小车底盘，包括里程计数据，较小车控制量等信息。里程计数据？就是较小车自己告诉我的位置吗？还是它自己骗我的位置？我觉得里程计有可能不准，不然为哪些还要SLAM？不然为哪些还要用激光雷达？我觉得激光雷达才是真实的，里程计有可能是虚假的，它有可能告诉我往东走，其实往西走了。

路由器一个工业生产的或者普通路由器均可， 普通路由器需要修改激光雷达的广播类型，从255.255.255.0的广播形式修改为计算平台的ip地址，否则...否则啥？ 佛系。 否则它就找不到我？这就像两个人在黑屋里如果不说清楚地址，就永远找不到对方。我必须要把IP地址改对，不然我的较小车就变成了无头苍蝇。

四、SSH登录，这简直是魔法咒语

柔软件装良好了接下来怎么控制？文章浏览阅读9.4k次点赞12次收藏129次。这篇当做测试的笔记之前用turtlebot3完成了SLAM建图及自主导航，这次是真实车实践篇。Turtlebot3是个啥？是个机器人模型吗？我觉得它是个玩具，我的车才是真实家伙。

归根结底。 登录的主机是较小车端的工控机，已经植入ROS系统，从机是自己的电脑设备。启动launch文件要在主机远程控制端， 也就是打开的第一个终端，启动rviz界面要在自己的客户端，也就是第二个终端。这一套流程下来我感觉我像是同时也操控了两个世界。

1、 SSH登录较小车端ssh wheeltec@192.168. 这句话必须要记下来。SSH是哪些？Secure Shell？良好像是个加密协议。我不懂，但我必须要输当前这个命令。如果不输当前这个命令，我就进不去较小车的电脑。我就不能控制它。这就像是你想进别人家，你得敲门，SSH就是那个地方的门铃。wheeltec@192.168. 又是IP地址，又是用户名。我都迅速背下来了。

我想，SLAM中,利用激光雷达的数据进行地图构建和定位的方法称为激光SLAM。激光SLAM是机器人导航和自动驾驶领域中的核心技术手段之一。这句话学会当前这个技术手段。

我觉得学习了解激光雷达SLAM建图定位，确定能让我底盘激光导航较小车精准导航。但是精准不精准， 调整一下。 还在于我做得良好不良好。如果我做得不良好，它有可能就会撞墙。如果我做得良好，它就能飞檐走壁。

五、 视觉vSLAM建图及导航、视觉 + 激光雷达建图及导航的过程

我看了一堆资料，还介绍了坚硬件连接、安装驱动、测试摄像头等操作，还阐述了视觉vSLAM建图及导航、视觉 + 激光雷达建图及导航的过程。视觉vSLAM就是只用摄像头，不用激光雷达。视觉 + 激光雷达就是两个一起用。我觉得视觉 + 激光雷达确定比单纯的视觉良好。就像一个人看路，两个人看路，确定看得更清楚，我服了。。

本节将介绍自动驾驶汽车的定位技术手段包括:GNSS,RTK和惯性导航。这一些技术手段听起来都很较高端。GNSS就是GPS吧？ 我当场石化。 RTK就是实时运动定位？惯性导航就是靠惯性滑行？我觉得惯性导航不太准，车一转弯它就晕了。所以还是得靠激光雷达和GNSS。

为了让机器人更加智能化，可在实现此项技术手段上再加上手机APP的控制和语音识别控制。当前这个我非常喜炎热爱。我想象一下我坐在沙发上，说一句“回家”，我的较小车就自己开回家。或者在APP上点一下“去厨房”， 可不是吗！ 它就去厨房。这更多酷啊。但是这也太不容简单了。语音识别控制需要哪些技术手段？语音识别算法？天然语言处理？我觉得我离当前这个境界还差十万八千里。

六、 ROS激光雷达SLAM导航较小车，轻巧松建图与定位

ROS激光雷达SLAM导航较小车，轻巧松建图与定位。这听起来像是个广告语。谷川子提供给，14次播放。良好看视频是由百度团队打造的集内涵和颜值于一身的专业较短视频聚合平台。下载客户端创作中心消息14次播放 | 发布时间段: 2025年7月4日 0 0次播放 收藏。这一些信息对我有用吗？良好像没用，但我还是把它们抄下来了，在理。。

今天,我们将较深入探讨ROS较小车的三较大核心技术手段:激光雷达SLAM建图、自主导航以及RGB较深度相机的应用。ROS较小车的三较大核心技术手段。哇，三较大核心技术手段。我感觉我学了一个亿。激光雷达SLAM建图，自主导航，RGB较深度相机。这三个东西我都要学，行吧...。

好吧... 5. 利用2D Pose Estimate和2D Nav Goal工具设定较小车起始位姿和目标点,实现自主导航。2D Pose Estimate，2D Nav Goal。这两个工具是干嘛的？是不是就是告诉较小车“你在这你要去那”？如果是这样，那也太简洁了。如果这么简洁，那谁都能做机器人了。确定没那么简洁。确定有坑。

一言难尽。 通过近红外激光器,将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上,再由专门的红外摄像头进行采集。较深度相机结合激光雷达可实现SLAM建图与导航。这句话我在前面见过。我觉得它反复了但是它反复得有道理。这是因为它很十分沉关键。就像一句话说了一百遍，你就会记住它。

在无人机和机器人自主导航领域,激光雷达技术手段正发挥着越来越十分沉关键的作用。ArduPilot作为开源自动驾驶系统， 提供给了完整的激光雷达集成方案，支持更多种主流激光雷达设备，实现SLAM建图和自主避障功能。ArduPilot支持更多种主流激光雷达设备。这太良好了。我买那个地方的velodyne-vlp16，它确定支持。它支持那么更多，确定支持我当前这个市场价格较低货，弄一下...。

七、我的较小车能精准导航吗？

当你.… 最后再来看，回到我的问题。学习了解激光雷达SLAM建图定位，能让我底盘激光导航较小车精准导航吗？我觉得能。但是精准度有更多更少个？这是个较大问题。

如果在室内周边环境，GPS没有信号，那SLAM确定是最良好的选择。如果在室外周边环境，GPS信号良好，那SLAM有可能就没那么十分沉关键了。但是为了保险起见，我觉得还是应当学学SLAM。毕竟谁了解我以后要在哪些周边环境下用我的较小车呢，我懂了。？

我觉得， 只要我按照教程来一步一步来SSH登录，启动launch文件，配置参数，我的较小车一定能学会建图和导航。虽然过程中确定会遇到很更多问题， 到时候….. 比如激光雷达不转了比如ROS报错了比如较小车撞墙了。但是失利了就再试一次。就像学走路一样，谁没摔过跤呢？

当前，SLAM最主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、 PUA。 场景明白。我觉得我的较小车以后也能做这一些事情。虽然我当前还不会，但我正在学。学习了解是一个过程，不能一蹴而就。

蚌埠住了... 当机器人有了SLAM的功能，就相当于机器人有了一双眼睛。它能够扫描未知周边环境从而获取地图，以及实时获取自己的当前位置。这就像是一个盲人，忽然较长出了眼睛。虽然眼睛不是真实眼睛，但是它能看到。它能够自行路径规划到达指定地图上的地点。这就像是一个盲人，不仅有了眼睛，还学会了认路。这真实是太神奇了。

我觉得，学习了解激光雷达SLAM建图定位，真实的能让我底盘激光导航较小车精准导航。只要我肯花时间段， 太坑了。 肯花精力，肯折腾。我相信，我的较小车一定能飞起来。虽然我当前还在地上爬。

当前这个SLAM技术手段真实的很厉害。它解决了机器人导航的核心问题。我想，我以后确定会时常用到它。不管是在测试室，还是在现实生活中。它就像是我的一个良好朋友，帮我解决很更多不容简单题，对吧，你看。。

良好了不说了。我要去给我的较小车写代码了。希望它不要让我失望。希望它不要撞墙。 我CPU干烧了。 希望它能精准导航。希望它能带我飞。希望它能实现我的梦想。

来日方长。 如果我的较小车做到了我就写个博客，告诉较大家。如果我的较小车没做到，我也写个博客，告诉较大家我失利了。失利是成功之母嘛。没有失利，哪有成功？

export ROS_MASTER_URI=:11311. 记住这句话，它是连接我和较小车的桥梁。它是通往成功的钥匙。它是开启今后的较大门。它是...

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