说实话，第二章的内容挺关键的，咱就是说它介绍了Fast-DDS的架构与分层结构吗？哈哈，这可是个好问题！

咱们得知道Fast-DDS是个啥，它是干啥用的，你懂的。

graph TB subgraph "OMG DDS规范架构" direction TB Layer1 Layer2 Layer3 Layer4 Layer5 Layer1 --> Layer2 Layer2 --> Layer4 Layer3 --> Layer2 Layer4 --> Layer5 end style Layer2 fill:#90EE90 style Layer4 fill:#90EE90

各层职责：

TransportInterface ├── UDPTransportInterface │ ├── UDPv4Transport │ └── UDPv6Transport ├── TCPTransportInterface │ ├── TCPv4Transport │ └── TCPv6Transport └── SharedMemTransport 知名开源项目集成Fast-DDS的 案例

比如说ROS2，它就用到了Fast-DDS，害，不错的选择。

sequenceDiagram participant App as 用户应用 participant DDS as DDS API<br/>DataWriter participant RTPS as RTPS Core<br/>RTPSWriter participant Transport as Transport<br/>UDP/SHM participant Network as 网络/共享内存 App->DDS: write DDS->DDS: 序列化 DDS->RTPS: 创建RTPS消息 RTPS->RTPS: 分片 RTPS->RTPS: 添加可靠性信息 RTPS->Transport: send Transport->Network: UDP包/SHM写入 Note over Transport: 当前IDE打开的文件<br/>SharedMemTransportBak.h<br/>就是Transport层实现 订阅端流程

sequenceDiagram participant Network as 网络/共享内存 participant Transport as Transport<br/>UDP/SHM participant RTPS as RTPS Core<br/>RTPSReader participant DDS as DDS API<br/>DataReader participant App as 用户应用 Network->Transport: 接收数据包 Transport->RTPS: 解析RTPS消息 RTPS->RTPS: 重组分片/可靠性检查 RTPS->DDS: 反序列化数据 DDS->DDS: 存入HistoryCache DDS->App: take/read获取数据 Note over App: 用户通过WaitSet/Listener<br/>接收数据到达通知 为什么百度不收录我的文章？

这个问题啊，哈哈，其实有hen多原因，你得检查检查你的内容是不是原创的，是不是有关键词优化，对不对！还有网站的结构、外部链接啥的，dou可Neng影响收录。

回答： 检查内容质量和原创性；然后确认是否合理使用了关键词；Zui后kankan网站的技术SEO优化有没有Zuo足。

sequenceDiagram autonumber participant PubApp as Pub应用 participant DW as DataWriter participant RTPSW as RTPSWriter participant Trans as Transport participant Net as 网络/SHM participant TransR as Transport participant RTPSR as RTPSReader participant DR as DataReader participant SubApp as Sub应用 Note over PubApp,SubApp: === Discovery阶段 === RTPSW->Net: 发送Participant Discovery Net->RTPSR: 接收Discovery RTPSR->RTPSW: 回送Discovery响应 Note over DW,DR: Topic匹配成功 Note over PubApp,SubApp: === 数据传输阶段 === PubApp->DW: write DW->DW: 序列化 DW->RTPSW: 发送数据 RTPSW->Trans: send Trans->Net: UDP/SHM传输 Net->TransR: 接收数据 TransR->RTPSR: 解析RTMS消息 RTPR->>RTWS：发送ACK确认 RTR ->>DR：存入History DR->>SubApp：take获取数据 Note over PubApp,SubApp：=== 关闭阶段 === PubApp->>DW：delete DataWriter DW->>RTPW：发送Unregister RTPW->>Net：通知下线 Net->>RTP R：接收Unregister RTR->>DR：标记Writer离线 关键类关系图

classDiagram class DomainParticipant { +create_publisher +create_subscriber +create_topic } class Publisher { +create_datawriter } class DataWriter { +write +wait_for_acknowledgments } class Subscriber { +create_datareader } class DataReader { +take +read } class RTPParticipant { +create_writer +create_reader } class RTPWriter { +send +process_acknack } class RTPReader { +receive +send_acknack } class TransportInterface { +send +receive } class UDPv4Transport { +send UDP实现 } class SharedMemTransport { +send 共享内存实现 } DomainParticipant --> Publisher DomainParticipant --> Subscriber Publisher --> DataWriter Subscriber --> DataReader DataWriter --> RTPWriter DataReader --> RTPReader RTPWriter --> RTPParticipant RTPReader --> RTPParticipant RTPWriter --> TransportInterface RTPReader --> TransportInterface TransportInterface <|-- UDPv4Transport TransportInterface <|-- SharedMemTransport Fast-DDS可定制 点一览

除了 TransportInterface ， Fast - DDS 框架还有以下可定制点：

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PX4 microRTP Bridge 点定制详解：

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本章内容按五件套规范编写：生活化类比 → 专业定义 → Mermaid图例 → 推荐材料 → 数据源标注

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. 自定义ContentFilter

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. 自定义PayloadPool

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开源案例与代码路径：

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