李代数PnP优化如何应用于最小二乘问题？

说实话，聊到李代数在PnP里的玩意儿，我这心里还真是有点小激动。 先抖个底子：Zui小二乘到底是啥玩意儿 Zui小二乘嘛，就是把一堆误差平方和给压到Zui低。 在PnP里我们的误差就是三维点投影到图像上跟真实像素坐标的差。 所以目标函数长得像： J = ∑ i 1 x i 2 哈哈，这玩意儿听起来hen严肃，其实背后全是线性代数的套路。 老问题：旋转向量加法不靠谱

查看更多 2026-06-07