ROS#xff0c;开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。

在本节中#xff0c;我们将介绍如何创建一个

ROS

System是一种开源的机器人软件框架广泛用于机器人开发中。

通过使用

ROS开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。

在本节中我们将介绍如何创建一个

ROS

主题Topic是一种发布/订阅机制允许节点之间进行通信。

每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。

以下是如何使用

ROS

queue_size10)rospy.init_node(talker,

anonymousTrue)rate

rospy.get_time()rospy.loginfo(hello_str)pub.publish(hello_str)rate.sleep()if

__name__

rospy.ROSInterruptException:pass此代码定义了一个发布者节点

talker它每秒钟发布一条

系统中的基本执行单元。

每个节点可以执行一个任务如传感器数据处理、运动控制等。

下面我们创建一个订阅者节点来接收

talker

callback(data):rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()

heard

listener():rospy.init_node(listener,

anonymousTrue)rospy.Subscriber(chatter,

String,

__main__:listener()此代码定义了一个订阅者节点

listener它接收主题

中自定义消息类型和服务类型是很常见的需求。

我们可以定义自己的消息和服务文件来满足特定的应用需求。

创建自定义

add_message_files(FILESCustomMessage.msg

package.xml

lt;build_dependgt;message_generationlt;/build_dependgt;

lt;exec_dependgt;message_runtimelt;/exec_dependgt;最后重新编译功能包

catkin_make创建自定义

add_service_files(FILESCustomService.srv

package.xml

lt;build_dependgt;message_generationlt;/build_dependgt;

lt;exec_dependgt;message_runtimelt;/exec_dependgt;重新编译功能包

catkin_make2.3

中用于处理长时间运行任务的库。

它提供了一种客户端-服务器架构允许客户端请求服务器执行某些任务并在任务完成时收到通知。

创建动作服务器

CustomActionServer(object):_feedback

actionlib.SimpleActionServer(custom_action,

CustomAction,

self._as.is_preempt_requested():rospy.loginfo(Goal

preempted)self._as.set_preempted()success

Falsebreakself._feedback.sequence

iself._as.publish_feedback(self._feedback)rospy.sleep(1.0)if

goal.orderself._as.set_succeeded(self._result)if

__name__

__main__:rospy.init_node(custom_action_server)server

CustomActionServer()rospy.spin()创建动作客户端在

my_robot

feedback_cb(feedback):rospy.loginfo(Feedback:

%s,

__main__:rospy.init_node(custom_action_client)client

actionlib.SimpleActionClient(custom_action,

CustomAction)client.wait_for_server()goal

feedback_cbfeedback_cb)client.wait_for_result()rospy.loginfo(Result:

%s,

可以结合使用实现复杂的机器人行为。

例如一个机器人可以通过主题获取传感器数据通过服务进行路径规划通过

actionlib

实现机器人功能。

通过这些基础知识您可以构建复杂的机器人应用程序。

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