import

generate_trace(initial_position,

velocity,

missing_percentage):num_missing

int(len(trace)

missing_percentage)missing_indices

num_missing,

replaceFalse)print(missing_indices)return

missing_indicesinitial_position

(0,

generate_trace(initial_position,

velocity,

missing_percentage)plt.plot(x[missing_pos],

y[missing_pos],

前有一些参数的definition需要我们的大脑建立一下短暂的存储我经常分不清字母谁是谁…那我们就全程围绕filterpy这个库吧

class

MerweScaledSigmaPoints(nself.dim_x,

alpha0.001,

hxself.h_measurement,dtself.dt,

np.diag([1.0,

这个代表你的feature维度这个看需要设置比如我的states是x,

vx,

dim_z这个代表你的目标输出维度比如我需要追踪那么位置x,y是我的目标输出这里就是2

dt这个代表standard

unit物理上为1我们常说的每秒个单位长度在CV处理上我们是1秒30帧因为处理的是图像信息所以我们的标准单位应该是基于frame的秒1个frame为1/30

Pcovariance

matrix影响滤波器在预测步骤中对过程模型的信任程度。

较大的Q值表示滤波器认为过程模型的不确定性较大从而对预测结果的置信度降低

Rmeasurement

matrix表示测量中的噪声,较大的R值表示滤波器认为测量数据的不确定性较大从而对测量更新的影响减小

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