1.ROS架构三层次#xff1a;

2.实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层#xff1b…前提

前4篇文章以及帮助大家快速入门ROS了而从第5篇开始我们会更加注重知识积累。

同时我强烈建议配合B站大学的视频一起服用。

1.ROS架构三层次

·节点执行运算任务的进程一个系统由多个节点组成被称为“软件模块”。

消息Message

·消息是以发布/订阅Publish/Subscribe的方式传递。

3.话题Topic

·服务同步传输模式基于话题的客户端/服务器Client/Server模型,包含用于请求的通信数据类型和用于应答的通信数据类型。

5.ROS节点管理器ROS

·ROS节点管理器通过远程过程调用RPC提供登记列表和对其他计算图表的查找功能帮助ROS节点之间相互查找、建立连接同时还为系统提供参数服务器管理全局参数。

3.文件系统

build_dependdepeng/build_depend标签:功能包中代码编译时的依赖

run_dependdepend/run_depend标签:功能包中可执行程序运行时的依赖

ROS功能包常用命令:

[依赖]创建功能包rospack获取功能包的信息catkin_make编译工作空间rosdep自动安装功能包依赖的其他包roscd功能包目录跳转roscp拷贝功能包中的文件

rosed

编辑功能包中的文件rosrun运行功能包中的可执行文件roslaunch运行启动文件

2.元功能包

·元功能包一种特殊的功能包只包含package.xml元功能包清单文件。

export

Master注册发布者的信息例如发布消息的话题名然后将节点的注册信息加入注册列表。

2.订阅者注册

Master根据Listener的订阅信息在注册列表中查找没有找到匹配的发布者就等待发布者出现匹配到了就通过RPC向订阅者发送发布者的RPC地址信息。

4.订阅者发送连接请求

Master发送的地址信息后通过RPC向发布者发送连接请求传输订阅的话题名、消息类型以及通信协议TCP/UDP。

5.发布者确认连接请求

发布者接收到订阅者发送的连接请求后通过RPC向订阅者确认连接自身的TCP地址信息。

6.订阅者与发布者建立网络连接

Master注册发布者的信息例如发布消息的话题名然后将节点的注册信息加入注册列表。

2.订阅者注册

Master根据Listener的订阅信息在注册列表中查找没有找到匹配的服务发布者就等待发布者出现匹配到了就通过RPC向订阅者发送发布者的TCP地址信息。

4.订阅者与发布者建立网络连接

Listener接收到确认请求后用TCP尝试与Talker建立网络连接

5.发布者向订阅者发布服务应答数据

Talker接收到服务请求和参数后执行服务功能执行完成向Listener发送应答数据。

3.参数管理机制

Master根据Listener的请求从参数列表中查找参数找到用RPC将参数值发送给Listener。

注释发布者更新参数订阅者需要重新查询