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在当前的汽车产业中#xff0c;出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求#xff0c;各种

CAN

协议。

在当前的汽车产业中出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求各种

各样的电子控制系统被开发了出来。

由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求

不尽相同由多条总线构成的情况很多线束的数量也随之增加。

为适应“减少线束的数量”、

年德国电气商博世公司开发出面向

的高性能和可靠性已被认同并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、

工业设备等方面。

现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一被誉为自动化领域的计算

机局域网。

它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的

CAN

多主控制。

在总线空闲时所有单元都可以发送消息多主控制而两个以上的单

元同时开始发送消息时根据标识符Identifier以下称为ID决定优先级。

ID并不是表示

发送的目的地址而是表示访问总线的消息的优先级。

两个以上的单元同时开始发送消息

时对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。

仲裁获胜被判定为优先级最高的单元

系统的柔软性。

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。

因此在总线上增加单元

通信速度较快通信距离远。

最高1Mbps距离小于40M最远可达10KM速率低

具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。

所有单元都可以检测错误错误检测功

能检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元错误通知功能正在发送消息的

单元一旦检测出错误会强制结束当前的发送。

强制结束发送的单元会不断反复地重新发

故障封闭功能。

CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误如外部噪声

等还是持续的数据错误如单元内部故障、驱动器故障、断线等。

由此功能当总线

连接节点多。

CAN总线是可同时连接多个单元的总线。

可连接的单元总数理论上是

没有限制的。

但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。

降低通信

CAN

线电平。

总线电平分为显性电平和隐性电平二者必居其一。

这是属于物理层特征ISO11898

物理层特性如图

输出显性电平总线上即为显性电平。

而隐形电平则具有包容的意味只有所有的单元都输出

CAN

个位构成表示数据段的字节数。

标准帧和扩展帧的控制段稍有不同如图

37.1.2.3

的值计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。

接收方以同样的算法计

CRC

既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所有接收单元中接收到正常消息的单元发送单元不

CAN

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。

一个位可分为

同步段SS

所示上图的采样点是指读取总线电平并将读到的电平作为位值的点。

位置在

PBS1

在总线空闲态最先开始发送消息的单元获得发送权。

当多个单元同时开始发送时各发

送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。

连续输出显性电平最多的单元可继续发送。

实现过程

37.1.2.8

续发送自己的数据。

这就实现了仲裁让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。

CAN

只能处理标准数据帧扩展帧的内容会识别错误CAN2.0BActive

数据帧而

负荷来高效处理大量收到的报文。

它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可

STM32F1

每个过滤器组的位宽都可以独立配置以满足应用程序的不同需求。

根据位宽的

位过滤器包括STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE

RTR

在屏蔽位模式下标识符寄存器和屏蔽寄存器一起指定报文标识符的任何一位应该按

而在标识符列表模式下屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。

因此不是采用一个标识

CAN_FMR

为了过滤出一个标识符应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

应用程序不用的过滤

37.1.2.9

CAN_F0R10XFFFF0000CAN_F0R20XFF00FF00。

其中存放到

CAN_F0R1

ID即我们希望收到的映像STIDEXTIDIDERTR最好是0XFFFF0000。

而

0XFF00FF00

所示上图中还包含了很多其他处理发送中止请求ABRQ1和发送失败处理等。

通过这个

CAN

的处理负荷简化了软件并保证了数据的一致性。

应用程序只能通过读取

FIFO

控制我们不需要理会→收到有效报文→挂号_2→收到有效报文→挂号_3→收到有效报文溢

这个流程里面我们没有考虑从