创建一个

org.opencv.calib3d.Calib3dimport

org.open…在

org.opencv.calib3d.Calib3dimport

org.opencv.core.CvType.CV_32Fimport

org.opencv.core.CvType.CV_64Fimport

org.opencv.core.MatOfPoint2fimport

org.opencv.core.MatOfPoint3fimport

CameraCalibrator

{objectPoints.add(objectPoint)}fun

Mat)

{imagePoints.add(imagePoint)}执行相机标定fun

calibrate():

Calib3d.calibrateCamera(objectPoints,imagePoints,imageSize,cameraMatrix,distortionCoefficients,rotationVectors,translationVectors)if

(rms

height.toDouble())}}通过Camera2获取到帧数据后转成灰度图Mat创建一个

CameraCalibrator

CameraCalibrator()GlobalScope.launch(Dispatchers.IO)

{var

CvType.CV_8UC1);grayMat.put(0,0,data)addPoint(grayMat)}}fun

addPoint(grayImage:Mat){Log.i(TAG,addPointstart)val

corners

Calib3d.findChessboardCorners(grayImage,

patternSize,

corners,Calib3d.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH

Calib3d.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)if

(found)

{objectPoints.push_back(MatOfPoint3f(Point3(j.toDouble(),

i.toDouble(),

0.0)))}}calibrator?.addObjectPoint(objectPoints)calibrator?.addImagePoint(corners)}Log.i(TAG,addPointend)stopCabin()}执行相机标定并获取相机矩阵和畸变系数

fun

stopCabin(){Log.i(TAG,stopCabin)calibrator?.setImageSize(1920,

1080)val

calibrator?.getDistortionCoefficients()if

(cameraMatrix

标定成功可以使用相机矩阵进行后续处理//查看相机的内参相机矩阵你可以获取

cameraMatrix

DoubleArray(9)cameraMatrix.get(0,

cameraMatrixArray)Log.i(TAG,相机内参

cameraMatrixArray.contentToString())}

else

标定失败请检查标定图像和参数设置}}Calib3d.calibrateCamera()

方法用于相机标定它接受多个参数来执行标定过程。

下面是各个参数的含义

objectPoints一个

对象表示一个图像对应的物理世界坐标点。

该参数用于指定棋盘格的内角点在物理世界中的坐标。

imagePoints一个

对象表示一个图像中检测到的棋盘格的内角点坐标。

该参数用于指定棋盘格的内角点在图像中的坐标。

imageSize一个

对象用于存储输出的相机矩阵。

相机矩阵包含了相机的内参如焦距和光心坐标等信息。

Mat

对象用于存储输出的畸变系数。

畸变系数描述了相机的畸变情况包括径向畸变和切向畸变等。

rotationVectors一个

对象用于存储输出的旋转向量。

每个旋转向量表示了相机在捕获每张图像时的姿态信息。

translationVectors一个

对象用于存储输出的平移向量。

每个平移向量表示了相机在捕获每张图像时的位置信息。

返回值是一个浮点数表示标定的均方根误差RMSE用于评估标定结果的准确度。

objectPoints

imagePoints它们应该包含正确的物理世界坐标和图像坐标。