lize_object_model_3d

即上个算子读出来后通过这个算子可以把3d模型显示出来旋转、平移缩放来观察操作

算子签名

6.surface_normals_object_model_3d

算子签名

surface_normals_object_model_3d(

ObjectModel3D,

这个算子计算模型表面法线。

在3d点云匹配创建3d匹配模型的时候需要模型带表面法线信息才可以用来创建。

计算3d模型最大直径

这个算子有一些参数主要是通过各方向平移和旋转得到一个新的3d位姿。

后面一些参数控制平移旋转先后顺序还有绕哪个坐标系下的轴详细可查对应算子说明。

将刚性三维变换应用于这个3d模型

可以用这个算子对某个模型进行刚性变换、即平移和旋转。

可以用上个算子的pose作为变换参数

对3d模型进行采样

SampleDistance这个采样距离隔多少距离采集一个点可以先求出3d模型的最大直径乘以一个比例系数来得到这个采样距离如Diameter*0.003

最大直径的0.003倍及最大直径上取333个采样点乘的系数越小点越多。

算子签名

RelSamplingDistance这里的相对采样距离跟上面那个采样距离不一样填0.05即取总点数乘以0.05个点越小点越少

算子签名

这样上面find的姿态是预先做的模型通过变换匹配到场景中的位置反转这个姿态可以将场景变换回模型的位置用于后期分析处理

用rigid_trans_object_model_3d变换后和之前创建的3d模型匹配上了如下图显示

二、halcon测试代码

read_object_model_3d(D:/项目/tray盘/230425-汇川-tray盘/3d导出.ply,

mm,

[color,color_attrib,disp_pose],

Message,

ObjectModel3DConnected)select_object_model_3d

num_points,

ObjectModel3DSelected)union_object_model_3d

points_surface,

UnionObjectModel3D)visualize_object_model_3d

(WindowHandle,

[color,color_attrib,disp_pose],

Message,

surface_normals_object_model_3d

(UnionObjectModel3D,

ObjectModel3DNormals)max_diameter_object_model_3d

Diameter)create_pose

ObjectModel3DRigidTrans1)sample_object_model_3d

fast,Diameter*0.003,

SampledObjectModel3D)visualize_object_model_3d

(WindowHandle,

[color,color_attrib,disp_pose],

Message,

SurfaceModelID)read_object_model_3d

(D:/项目/tray盘/230425-汇川-tray盘/带围挡/1-3d导出,

mm,

SampledObjectModel3D1)find_surface_model

(SurfaceModelID,

SurfaceMatchingResultID)refine_surface_model_pose

(SurfaceModelID,

SurfaceMatchingResultID1)pose_invert

(Pose1,

PoseInvert)rigid_trans_object_model_3d

PoseInvert,

Pose3)visualize_object_model_3d

(WindowHandle,

[ObjectModel3DRigidTrans,ObjectModel3DRigidTrans1],

[],

[ObjectModel3D1,ObjectModel3DRigidTrans1],

[],

[alpha,color_0,color_1,disp_pose],

[],