。

本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验全流程#xff08;二#xff09;。

基础实验篇

uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一是用于无人机模块间通信的协议机制。

本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验全流程二。

基础实验篇

PX4的uORB消息系统是提供了非常强大且方便的内部模块间数据交互能力所有模块都可以将数据放在消息池中其他模块可以从消息池订阅到所需数据。

但uORB消息读、写以及自定义消息的开发过程如前期例程所示较为繁琐。

RflySim平台基于MATLAB/Simulink软件开发了Pixhawk

Target

Write中提供了丰富的uORB消息读取、写入及自定义消息的模块其中主要的模型介绍如下

在Simulink中使用这三个接口其参数配置包括消息类型、话题名称和消息数据。

消息类型是指要写入的消息的类型可以在PX4源代码中的“msg”下找到相应的话题定义文件。

uORB消息栏选择如下格式中间双下划线“__”是分隔线分割线前表示uORB消息的文件名分割线后表示uORB的消息ID。

actuator_controls__actuator_controls_0上述格式表示消息文件为actuator_controls.msg消息ID为actuator_controls_0且在同一个主消息下可以自定义多个不同的消息ID。

消息数据是指要写入的实际数据可以在Simulink模型中的其他模块中生成。

注以上三个模块只能在PX4飞控系统中使用因此在使用之前需要确保已经正确地配置了PX4的开发环境并且已经将Simulink模型成功地部署到PX4上且在使用“uORB

Read

Trigger”模块前需要先在PX4中定义相应的uORB消息。

①uORB消息数据监听接口模块。

该接口可以通过调用外部函数的形式响应接收到的新消息。

在Simulink中使用uORB

Read

②uORB消息数据发布接口模块。

该接口允许用户向uORB话题发布指定的值或结构体。

③uORB消息数据发布接口高级模块。

该接口可允许用户对其发布的数据进行更灵活的控制。

在Simulink中使用uORB

Write

Advanced接口可以实现更加复杂和精确的消息发布方式。

可选择要写入的消息文件和一个消息ID。

此外还可以设置消息的优先级、队列大小等高级选项。

基于RflySim提供的丰富的uORB消息读、写接口可用于控制器设计、飞控内部数据监听等方面的实验开发中本次实验整体框架图如下所示

同时RflySim平台提供rfly_px4这一uORB消息来向外发送数据向40100系列端口发送特定数据。

本实验中通过rfly_px4消息将从飞控内部读取到的消息转发之后在进行硬件在环仿真时即可在Simulink中监听这一消息。

Simulink监听uORB消息demo如下

将uORB消息读写demo文件通过自动代码生成的方式烧录到飞控中之后打开QGC的Anslyze

Tools-MAVLINK

actuator_controls_0即可看到本例程的运行效果如下

在进行硬件在环仿真时打开Simulink监听程序点击运行即可监听到写入的uORB消息如下图所示

参考资料