错误请多包含

由于我们在日常生活中大多会在手机端上使用到地图导航这一功能所以在大创项目的开始我将手机确定为应用设备传感器确定为相机。

但是因为知识储备较为稀少对SLAM不够了解在头一次接触SLAM时我认为这会是解决这个项目的最佳方案。

其实SLAM中最吸引我的是其构建点云地图和视觉重定位的能力我所需要的并非是整个SLAM但是这时我还没有意识到

于是乎项目陷在了SLAM的学习和研究中先是从普通的SLAM中进一步选择在视觉SLAMVSLAM和激光SLAM中选择了视觉SLAM。

视觉SLAM以相机为传感器但SLAM还有更多种传感器配合的方案。

考虑到手机上配备的传感器手机上不止相机一种传感器于是选择了视觉-惯性

SLAM

(IMU)结合的SLAM方案其中较为优秀的算法就是ORB-SLAM3。

注意如果你在网上搜索的搜索过程中同时带着SLAM和导航这俩关键词那么你大概会看见一系列的关于机器人导航的内容机器人导航需要使用稠密的点云地图但是就人的AR导航而言稀疏点云地图就可以做到。

ORB-SLAM3构建的地图还正好是稀疏点云地图于是将项目最初的方案思路定为

将ORB-SLAM3做安卓端的移植既在手机端直接建图也在手机端做导航功能但是遇到了一个问题相关资源极其稀少

网络上关于ORB-SLAM3的安卓端移植的资源和博客寥寥无几能找到的就三四篇去掉没有介绍和配不成功的我只找到了一篇。

资源链接

https://nijiproject.coding.net/public/hitomi/hitomi-android/git/files作者效果视频链接

https://www.bilibili.com/video/BV1ph411x7d7/?spm_id_from333.337.search-card.all.click如果在安卓设备上在线建图会出现如下问题

2、在线建图极大程度占用了手机上的计算资源容易引起设备发热加快手机电量的消耗

3、相机视角移动快速或是存在快速移动的景物相机位姿容易丢失建图过程不是很流畅。

上文开源项目的作者本人建图的演示视频中建图视频是1.5倍速的尚且有点慢一倍速的行走速度可想而知

如果不使用该开源项目仅考虑自身的编程能力我暂时还不具备自己将ORB-SLAM3完全地移植到安卓端上且不产生任何错误的能力况且在设备上切实存在的物理问题目前是无法解决的。

既然我无法在手机上完成使用ORB-SLAM3进行在线建图的功能只好寻求其他解决的方案。

于是只能换种角度想它是放错位置的功能建图这个部分的任务手机不是很好的载体。

Ubuntu18.04上配置完ORB-SLAM3后使用数据集进行离线建图的过程。

在电脑上建图或许是个不错的选择。

其实我真正需要的是ORB-SLAM3其中点云地图的构建功能还有视觉重定位提供的位姿信息我大可以分开做两部分的功能。

将建图和导航分为了两个部分处理在电脑上实现建图这个部分在手机上使用软件完成导航。

在思考进行到这一步的时候虽然已经浪费了一个月的时间将工作集中于SLAM的学习和项目的思路探索中但是好歹有所进展。

基于视觉重定位的室内AR导航项目思路2改进的建图和定位分离的项目思路