我们也不用了解具体实现#xff0c;基本就是了解接口会去用就行。

ros2

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}msg/ObjectPosition.msgsrv/AddTwoInts.srvsrv/GetObjectPosition.srvaction/MoveCircle.action)指从相应的相对目录文件中找接口。

在文件中使用对应接口时则需要先引入

比如想让小乌龟转一圈我们需要不停发送指令根据当前状态调整指令在一定条件时取消指令。

使用动作比这样一点点写服务方便得多。

实际使用的时候我们也很少直接用话题和服务都是用封装好的动作接口。

实现方法还是基于话题和服务话题是服务端比如要控制运动的机器人周期性反馈当前状态服务是客户端给服务端发的指令请求。

ros2

turtlesim/action/RotateAbsolute

{theta:

turtlesim/action/RotateAbsolute

{theta:

在接口中可以看到动作接口的三部分发起动作的目标动作完成的结束标志动作的反馈状态。

添加动作

MoveCircleActionServer(Node):def

__init__(self,

创建动作服务器接口类型、动作名、回调函数self,MoveCircle,move_circle,self.execute_callback)def

goal_handle):

执行收到动作目标之后的处理函数self.get_logger().info(Moving

range(0,

从0到360度执行圆周运动并周期反馈信息feedback_msg.state

创建反馈信息表示当前执行到的角度self.get_logger().info(Publishing

feedback:

feedback_msg.state)goal_handle.publish_feedback(feedback_msg)

发布反馈信息time.sleep(0.5)goal_handle.succeed()

动作执行成功result

ROS2节点主入口main函数rclpy.init(argsargs)

ROS2

MoveCircleActionServer(action_move_server)

创建ROS2节点对象并进行初始化rclpy.spin(node)

关闭ROS2

客户端先启动然后发送动作请求并注册自己的回调函数、收到目标后的回调函数。

from

MoveCircleActionClient(Node):def

__init__(self,

设置动作目标为使能希望机器人开始运动self._action_client.wait_for_server()

等待动作的服务器端启动self._send_goal_future

self._action_client.send_goal_async(

动作目标feedback_callbackself.feedback_callback)

处理周期反馈消息的回调函数self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback)

future):

创建一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数goal_handle

future.result()

如果动作被拒绝执行self.get_logger().info(Goal

rejected

:()returnself.get_logger().info(Goal

accepted

异步获取动作最终执行的结果反馈self._get_result_future.add_done_callback(self.get_result_callback)

def

读取动作执行的结果self.get_logger().info(Result:

{%d}

读取反馈的数据self.get_logger().info(Received

feedback:

ROS2节点主入口main函数rclpy.init(argsargs)

ROS2

MoveCircleActionClient(action_move_client)

创建ROS2节点对象并进行初始化node.send_goal(True)

关闭ROS2