接收增量正交编码器的信号根据编码器旋转产生的正交信号脉冲自动控制CNT自增或自减从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

接收正交信号自动执行CNT自增或者自减编码器接口相当于带有方向控制的外部时钟同时控制着CNT的计数时钟和计数方向。

每隔一段时间去取一次CNT的值再把CNT清零每次取出来的值就表示编码器的速度。

测频法

1.1

旋转编码器用来测量位置、速度或旋转方向的装置当其旋转轴旋转时其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向

类型机械触点式/霍尔传感器式/光栅式

方波频率代表速度。

正转时A相提前B相90°反转时A相滞后B相90°

首先把A\相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟出现边沿信号时就计数器自增或者自减计数的方向由另一相的状态来确定。

当出现某个边沿时判断另一相高低电平如果另一相的状态出现在上面这个表中那就是正转计数自增否则就是反转计数自减。

这样就可以实现编码器接口的功能了。

编码器接口有两个输入端分别接到编码器的A相和B相所以编码器的输入引脚就是定时器的CH1和CH2引脚。

编码器的输出部分相当于从模式的控制器了控制CNT的计数时钟和计数方向。

计数器的自增和自减受编码器控制。

1.2

这里TI1FP1和TI2FP2接的就是AB相。

计数和前面一样。

1.4

这里的极性选择就是高低电平的极性选择了。

如果选择上升沿的参数就是信号直通过来高低电平极性不反转如果选择下降沿的参数就是信号通过非门高低电**转。

编码器接口测速

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef*

TIMx,

1开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,

ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,

ENABLE);//

GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode

GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Pin_7;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed

GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,

GPIO_InitStruct);//

TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler

PSC预分频器的值不分频TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period

65536

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode

TIM_CounterMode_Up;

向上计数没有用TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision

TIM_CKD_DIV1;

不分频TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter

4配置输入捕获单元(只有极性和滤波器两个参数有用)TIM_ICInitTypeDef

TIM_ICInitStruct;TIM_ICStructInit(TIM_ICInitStruct);

结构体初始化TIM_ICInitStruct.TIM_Channel

TIM_Channel_1;

通道1TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter

0xF;

TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity

和后面重复

TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection

无作用

TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler

TIM_ICPSC_DIV1;

TIM_ICInitStruct);TIM_ICInitStruct.TIM_Channel

TIM_Channel_2;TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter

0xF;//

TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity

TIM_ICInitStruct);//

TIM_ICPolarity_Rising这个通道不反向TIM_ICPolarity_Falling这个通道反向//

后两个参数相反就是方向相反TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,

6启动定时器TIM_Cmd(TIM3,

1开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,

ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,

ENABLE);//

GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode

GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Pin_7;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed

GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,

GPIO_InitStruct);//

TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler

PSC预分频器的值不分频TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period

65536

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode

TIM_CounterMode_Up;

向上计数没有用TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision

TIM_CKD_DIV1;

不分频TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter

4配置输入捕获单元(只有极性和滤波器两个参数有用)TIM_ICInitTypeDef

TIM_ICInitStruct;TIM_ICStructInit(TIM_ICInitStruct);

结构体初始化TIM_ICInitStruct.TIM_Channel

TIM_Channel_1;

通道1TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter

0xF;

TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity

和后面重复

TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection

无作用

TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler

TIM_ICPSC_DIV1;

TIM_ICInitStruct);TIM_ICInitStruct.TIM_Channel

TIM_Channel_2;TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter

0xF;//

TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity

TIM_ICInitStruct);//

TIM_ICPolarity_Rising这个通道不反向TIM_ICPolarity_Falling这个通道反向//

后两个参数相反就是方向相反TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,

6启动定时器TIM_Cmd(TIM3,

TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,

0);return

初始化OLEDEnCoder_Init();Timer_Init();

speed:);

清除中断标志TIM_ClearITPendingBit(TIM2,

TIM_IT_Update);}