现在的机器人真的很难搞。

我傻了。 我想造个机器人，我想让他动起来我想让他走直线。但是我发现很难。

为什么难呢？

主要原因是要写代码，要修bug，要买硬件，要接电线。

我就想问问，有没有什么办法，让我在电脑上就能看到机器人跑？

不用真的造出来就在屏幕里跑就行。

答

这就要归功于机器人仿真了。

也就是我今天要说的NVIDIA Isaac Sim。

什么是NVIDIA Isaac Sim？

其实我也不太懂，但我听说是NVIDIA搞出来的，坦白讲...。

NVIDIA大家都知道吧，就是卖显卡的那个。以前我们打游戏需要好显卡，现在搞机器人也要好显卡，我狂喜。。

Isaac Sim就是那个软件。

它好像是个虚拟的世界。

你可以放一个机器人模型进去。

然后你可以控制它走路，或者开车。

它看起来像是在玩游戏，但其实是在搞科研。

这个软件是干嘛的？

它的主要作用就是“仿真”。

仿真是什么意思呢？就是模仿现实。

现实里机器人要是掉下悬崖就坏了。

仿真里机器人掉下悬崖也不会坏，它只会显示一个红色的警告框。

所以它很平安。

如果你想测试一个机器人会不会翻车，你不用真的造出来也不用真的开到悬崖边上，太顶了。。

你在电脑里点一下“开始”，它就跑完了。

这就省了很多钱。

省了很多时间。

这就是效率。

怎么才能用上这个NVIDIA Isaac Sim？

很多人问，怎么下载？

先说说你得有个电脑。

这个电脑不能太差。

最好是有NVIDIA的显卡。

如果显卡是GTX 1660或者更老的，那就别想了跑不动。

你需要RTX 3090或者4090这种级别的。

显卡太重要了真的。

没有好显卡，Isaac Sim就是个摆设。

第一步：装驱动

下载了软件之后要先装驱动。

驱动就是让显卡和软件能说话的语言。

不装驱动，软件打不开。

或者软件打开了但是机器人不动。

有时候甚至电脑会蓝屏。

蓝屏很吓人的，大家要注意。

第二步：安装Isaac Sim

下载好安装包之后双击运行。

被割韭菜了。 安装过程其实很简单，一直点“下一步”就行了。

但是要注意路径。

路径不要选在C盘。

C盘满了软件就装不上了。

最好是装在D盘或者E盘。

装完之后你会看到一个界面。

可不是吗！ 这个界面有点像那个游戏Unity，又有点像Unreal。

反正挺复杂的，反正也不需要你会玩。

怎么创建环境？

软件装好了接下来就是创建环境。

我想给我的机器人造一个环境。

我要他走路，所以我造个路。

我要他开车，所以我造个停车场。

环境怎么造呢？

Isaac Sim里有很多现成的模型。

有树，有房子，有车，有狗。

你可以直接拖进去。

就像拼图一样。

拖拽模型

在左侧的窗口里有一个资源管理器。

客观地说... 你点开它，找到“Environment”。

然后你看到一堆模型。

你随便拖一个“Tree”进去。

然后这个树就出现在了中间的屏幕里。

你可以旋转它，缩放它。

你可以把它放到任何地方。

这就是创建环境。

如果你嫌太简单，你可以自己写代码来生成环境，有啥用呢？。

比如写个Python脚本，让程序自动生成一万个箱子，大体上...。

或者生成一个迷宫。

代码写得好，环境就很厉害。

光照和物理

环境有了还得有光照。

没有光，你就看不见机器人。

Isaac Sim用的是光线追踪技术。

这听起来很高级。

其实就是让光照更真实。

阳光会照在机器人的金属壳子上，会有反光。

这看起来很爽。

而且还有物理效果。

如果你把机器人推倒，它会倒。

如果你把树砍了它会倒。

如果你把车撞了它会变形。

这一切都是实时计算的。

非常快。

怎么控制机器人？

环境弄好了接下来是控制机器人。

Isaac Sim支持很多种控制方式。

最简单的就是鼠标点击。

你点一下机器人，它就走两步。

点一下它就停。

这就像是玩那种体感游戏。

使用ROS 2

但是鼠标控制太弱了。

真正的机器人是要用代码控制的。

Isaac Sim可以连接ROS 2。

ROS 2就是机器人用的操作系统。

你可以写一个Python程序，控制Isaac Sim里的机器人。

然后在ROS里你也能收到机器人的状态。

这样你就可以把仿真和现实结合起来。

比如你在仿真里训练了一个算法，学会了怎么避开障碍物。

然后把这个算法装到真机器人上。

它也能避开障碍物。

这就是仿真的一大好处。

虽然有时候仿真里能避开，现实里还是会撞。

这就是为什么我们要多测试。

训练算法

现在最流行的是用AI来训练机器人。

比如用强化学习。

什么是强化学习呢？

就是给机器人一个奖励。

走得远，就给奖励。

撞墙了就扣分。

让机器人自己学会怎么走。

在Isaac Sim里你可以训练几万次。

主要原因是仿真很快。

如果用真机器人训练，可能要几年。

在电脑里几天就搞定了。

为什么要用这个？

有人可能会问，为什么不直接买真机器人？

真机器人很贵啊。

一个波士顿动力的机器狗就要几百万。

买个特斯拉机器人也要好几十万。

而且坏了还要修。

Isaac Sim是免费的。

而且不会坏。

你把它删了重新装一个就行。

所以省钱。

平安

仿真还能保证平安。

如果你在仿真里训练，机器人学会了一个招式，就是跳楼。

在仿真里它跳下去，只是掉下来没死。

但在现实里它就真的死了。

所以在仿真里你可以放心地让机器人犯错。

它不会真的受伤。

这对人类来说很重要。

毕竟谁也不想看着机器人把房子拆了。

一下

NVIDIA Isaac Sim是个好东西。

它能让你在电脑上造机器人。

它能让你快速测试算法。

它能帮你省钱。

如果你想做机器人，一定要试试这个软件。

虽然它很难学。

虽然它很占内存。

但是为了效率，为了省钱，为了不把真机器人撞坏。

还是得学。

哪怕是用最笨的方法，先把它跑起来再说。

反正我也没学过。

我就是瞎写的。

希望能帮到你吧。

如果不懂的话，就去百度。

百度一下你就知道。

虽然百度也不一定知道。

加油吧。

搞机器人很酷的。

虽然很累。

但是很酷。

真的。

希望这篇文章能帮你。

主要原因是我也没检查过。

就这样吧。

再见。

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