1、什么是AUTOSAR？

前言：最近正好在学习CAN总线的AUTOSAR网络管理， 前期踩了很多的坑，了一下最近所学和大家一起学习。学的很浅， 有不正确的地方请各位前辈同仁不吝赐教~

一、 呃，先说说我们得知道这玩意儿到底是啥

其实吧，说到这个AUTOSAR，我就头大。我觉得它可能就是一种软件架构，或者说是那个……嗯……汽车里的操作系统？反正就是管那些ECU怎么说话的。就像我们在电脑上装Windows一样，汽车里也有个东西在管着。这个东西叫AUTOSAR。对，就是它，一言难尽。。

试试水。 以前我们写代码，都是直接跟硬件打交道，很麻烦。有了这个AUTOSAR，大家就商量好了把软件和硬件分开。这样写代码的人就不用管那些乱七八糟的管脚了只要管好逻辑就行。我觉得这挺好的，省事。但是吧，有时候我也搞不懂，为什么这么个东西叫AUTOSAR。Autosar？听起来像是个车厂的名字？不管了反正它就是个标准。

1.1 那个……CAN总线又是什么？

CAN总线，这个我知道，就是那根黑色的线。对，就是车上那种连成一串的线。它负责把车里的各个零件连起来。有的叫CAN High，有的叫CAN Low。它们一起工作，就像两个人在对话，说到底。。

好吧好吧... 这个总线很厉害，它能把信息传得很远，而且很平安。就算有干扰，它也能传对。我觉得它就像是一个很吵的菜市场。大家都想说话，但是不能乱说得按照规矩来。这个规矩就是CAN协议。所以呢，CAN总线就是那个菜市场，而AUTOSAR就是那个卖菜的摊主，或者说是那个菜市场的管理员？反正它管着大家怎么说话。

二、 网络管理，听着就累

为什么要搞网络管理呢？我想想……哦对，为了省电！对，就是为了省电。车里的电池很贵的，而且我们也不希望车子一直耗电。 我给跪了。 所以当车不动的时候，那些不重要的零件就得睡觉。但是睡觉了怎么知道它醒了没呢？这就是网络管理要干的事。

网络管理，说白了就是管理大家什么时候醒，什么时候睡。它得知道谁醒了谁睡着了。如果大家都睡了总线也就停了那样就不好了。所以网络管理得一直醒着，盯着大家。这工作听起来挺累的，就像班主任盯着学生一样，杀疯了！。

2.1 报文，也就是那个信使

网络管理靠什么工作呢？靠报文。对，报文就是那个信使。 闹乌龙。 它背着信息，在总线上跑来跑去。

报文有很多种，有普通的，有网络管理专用的。网络管理的报文，其实就是告诉别人：“嘿， 换言之... 我还活着！”或者“嘿，我要睡觉了别吵我！”。

这些报文很有意思，它们有一个ID，就是身份证明。如果是网络管理的ID，大家就知道这是管理信息。如果不是那就不管它了。我觉得这个设计挺好的，就像信封上写了“加急”，邮递员就知道得赶紧送。如果没写，邮递员可能就扔那了，公正地讲...。

2.2 唤醒，从梦中醒来

唤醒这个环节，我觉得是最麻烦的。你想啊，大家都睡着了怎么叫醒它们呢？总不能拿个大喇叭喊吧？不行不行，车上不能这么吵，会被报警的，说到点子上了。。

我傻了。 所以唤醒必须得是悄悄的。怎么悄悄呢？就是通过CAN总线的电平跳变。对，就是CAN High和CAN Low之间的电压变化。就像心跳一样，本来不动，突然动一下。这就叫唤醒信号。

换个角度看.… 当一个节点收到这个唤醒信号，它就得醒过来。醒了之后它得回复一个确认信号。这个确认信号也很重要，告诉对方：“我收到了我醒了！”。这就像你敲了别人一下别人点了点头。如果对方没点头，你可能得再敲一下。这就是心跳机制。

三、 状态，这东西最玄学

状态，状态，状态。这个词说了好几遍了。其实状态就是指一个节点现在在干嘛。是醒着？是睡着？还是在发呆，操作一波...？

在AUTOSAR的网络管理里状态分得特别细。我有好多状态记不住。好像有初始状态？还有非连接状态？还有连接状态？

我记得有个状态叫“非睡眠状态”，就是醒着干活的状态。还有个状态叫“睡眠状态”，就是准备睡觉的状态。但是这两个状态之间有个过渡。 掉链子。 就像人想睡觉，但又睡不着，在床上翻来覆去的那种状态。这个状态就叫“预睡眠状态”或者什么的。反正就是想睡还没睡。

3.1 网络管理总线， 这个总线有点特殊

除了普通的报文，还有一种叫“网络管理总线”。这个总线很特别，它好像是专门用来发网络管理报文的。其他的业务数据，比如引擎转速啊，刹车信号啊，就不走这个总线。

我觉得这个设计挺合理的。如果把所有数据都混在一起，网络管理报文可能会被淹没。就像你想跟一个人说话， 哎，对！ 周围太吵了你听不见。所以把网络管理单独拿出来一条总线，大家就能清静了。

3.2 自动唤醒，懒人的福音

现在都有自动唤醒功能。就是说如果一个节点想睡了它会自己发一个报文告诉其他人：“我要睡了哦”。然后其他人收到这个报文，就知道它要睡了也就跟着睡。这就叫自动唤醒，那必须的！。

客观地说... 但是如果大家都睡了怎么办呢？这时候就需要一个“主节点”或者“主从管理”。这个主节点会时不时地发个报文，叫大家醒来干活。如果没人醒来主节点可能就会一直发，直到有人理它为止。这就像那个叫魂的，一直叫一直叫，总得醒一个吧。

四、 实际应用中的坑，我踩过的

说归说做起来全是坑。我刚开始学的时候，真的以为很简单。后来啊一上板子，就炸了。

你看啊... 第一个坑，就是时钟不对。网络管理很依赖时间。报文什么时候发，什么时候收，都有严格的规定。如果你的时钟慢了或者快了那肯定不行。就像上课迟到一样，老师问你问题，你答不上来。

第二个坑，就是总线负载。如果总线负载太高了报文发不出去，或者发错了。这时候网络管理就会乱套。大家都会以为对方死了然后自己也跟着睡。 没准儿… 后来啊就是整个车都瘫痪了。我觉得这就像早高峰的地铁，人太多了车挤不进去，大家都动不了。

第三个坑，就是唤醒失败。有时候明明发了唤醒信号，但是接收方没收到。可能是那个跳变没跳好，或者是线路断了。这时候接收方就一直睡， 靠谱。 发送方就一直叫。这就是死锁了。怎么破？只有重启车，或者复位ECU。这就像手机死机了只能按电源键重启。

4.1 调试的时候怎么办？

嗯，就这么回事儿。 调试网络管理真的很累。你得盯着波形看。CANoe或者CANalyzer是必备的。你得看报文发没发，ID对不对，数据对不对。

有时候波形看起来都对，但是就是不行。这时候你就得用逻辑分析仪，看底层的电平。看CAN High是不是真的跳变了。有时候是软件的问题，有时候是硬件的问题。软件问题好办，改代码。硬件问题……那就只能换板子了。这就很坑了，什么鬼？。

五、 也就是随便说说

观感极佳。 反正呢，我觉得这个AUTOSAR网络管理虽然难，但是很有用。它让汽车变得更省电，更智能。也让我们这些搞技术的有了统一的标准。

写这篇东西，主要是想记录一下我的学习过程。我写得很乱，可能大家看不懂。但是我觉得，只要自己懂了就行。毕竟术业有专攻嘛。我是个初学者，有很多不懂的地方，希望看到的大神不要笑话我，话说回来.….。

大体上... 以后还要继续学，还要继续踩坑。路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。大概就是这么个意思。反正就是学习，学习，再学习。希望我的经验能帮到一些同样在坑里挣扎的朋友。加油吧，少年。

5.1 再说说的碎碎念

对了 那个网络管理报文，我记得有个参数叫“网络管理周期”。这个周期很重要。如果周期设得太长，响应就慢。设得太短，总线就忙。这个平衡点很难找。就像炒菜放盐一样，多了咸，少了淡。

还有那个“心跳间隔”。就是节点多久发一次报文表示自己还活着。这个也得设好。如果设得太长，万一节点挂了那边要很久才能发现。设得太短，又浪费资源。

细节决定成败。在汽车电子里任何一个细节出错，都可能导致严重的平安事故。 话虽然是这么说… 所以我们必须得小心再小心。不能马虎，不能大意。

切中要害。 好了我说完了。真的说完了。我要去写作业了。大家再见。再见。

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