SDK版本：RobotStudio SDK.6.08

开发软件版本：Microsoft Visual 多损啊！ Studio Professional 2019

大家好， 今天我想聊聊一个特别特别特别让人头疼的东西，就是那个什么Smart组件开发。说实话，我一开始真的不想学的，主要原因是我觉得太难了但是没办法，工作需要嘛，老板非要让我学。我就想问问，学这个到底能有什么用呢？能当饭吃吗？还是说能让我变聪明一点？反正我是觉得挺迷茫的。今天我就把我这几天瞎琢磨的东西写下来希望能帮到那些和我一样笨的人吧。不对，是希望能帮到大家，让我们一起...。

一、 安装这玩意儿简直就是在折磨我的CPU

先说说呢，我得说说环境搭建。我想学Smart组件，肯定得先装软件吧？我下载了RobotStudio，然后又去搞那个SDK 6.08。你们知道那个6.08是个什么东西吗？我就知道是个版本号。反正就是挺大的一个包，下载了半天网速慢得像蜗牛爬。 礼貌吗？ 下载完了之后还得装Visual Studio 2019。天哪， Visual Studio 2019也是个大家伙，我的电脑本来就不行，装了这两个东西之后风扇转得跟直升机起飞一样，那个声音真的吓人。我觉得我的电脑都要散架了。

安装过程也是一波三折。有时候点击下一步，它就不动，像死机了一样。有时候它又会突然弹出一个窗口，说什么“安装失败”，或者“缺少组件”。我就想问问，你倒是告诉我缺哪个组件啊？我就这么干瞪眼看着屏幕。好不容易装好了 打开Visual Studio 2019，新建一个项目，选那个RobotStudio的SDK模板。选了半天我也不知道选哪个好，感觉都差不多。反正再说说就是一顿“下一步、下一步”，然后它就开始编译了。那个进度条走得好慢，我就坐在那干等着，感觉时间都过得好慢。这就是我一开始的感受，真的太累了，加油！。

二、什么是Smart组件？它真的“聪明”吗？

说到Smart组件，说实话，我到现在也没完全搞懂它到底是什么。但是我知道它是用来干什么的。大概意思就是说它不是直接用机器人去抓东西，而是做一个组件，里面装了东西，然后机器人去抓这个组件。对，大概就是这么个意思吧？我觉得它就像是一个插件，或者一个零件。

人间清醒。 我就想问问，为什么叫Smart？主要原因是它很智能吗？我看它一点都不智能。有时候我想让它动一下它不动。我想让它停一下它乱动。我就觉得这个名字起得有点骗人。不过话说回来如果它能动，那它就是好的。在工厂里我们经常需要做一些夹具，或者是机械手上的工具。以前都是画图，画得很慢，画错了还得重画。现在有了Smart组件，好像可以拖拽一下或者写几行代码就搞定了。我觉得这就是它的好处吧，省事。但是省事是真的吗？我倒觉得是更麻烦了主要原因是你要学怎么写代码。

1. 它和普通组件有什么区别？

我觉得Smart组件和普通组件最大的区别，可能就是里面加了点“逻辑”。普通组件就是个死物，摆在那儿不动。Smart组件呢，它好像有点思想，能根据条件做动作。比如说当传感器检测到有东西的时候，它就张开嘴；如果没有东西，它就合上嘴。这就叫逻辑。但是这个逻辑怎么写呢？怎么定义呢？我就完全搞不懂。我觉得它应该是有个什么表达式编辑器，在里面填东西。但是那个编辑器看起来好复杂，全是英文，我一个都看不懂。我就只能瞎蒙，蒙对了就动，蒙错了就报错。报错的时候真的想砸电脑， 我觉得那个报错信息也是故意气我的，写着什么“Error 404: Not Found”，我明明就写了啊，操作一波。！

2. 我能用它做什么？

我能用它做什么呢？我觉得最实用的就是做搬运了。比如把箱子从A点搬到B点。以前我们可能需要写很多个MoveL指令，还要考虑碰撞检测什么的。现在有了Smart组件，好像可以把箱子做成一个组件，机器人去抓那个组件。这样是不是就简单了？我觉得是。还有夹具，比如气爪。气爪怎么控制呢？是不是也要做成Smart组件？我觉得是的。只要把气爪的开关做成一个按钮，然后在组件里面写个逻辑，按下按钮就打开，松开就关闭。这样就不用每次都去写代码控制输出口了。反正我觉得它是个好东西，虽然我不会用，但我相信它好。

三、掌握“组件软件开发语言”到底是啥？

躺赢。 标题里提到了“掌握组件软件开发语言”，这个听起来好高大上啊。我就在想，这个语言到底是个什么语言？是C++？还是Python？或者是那种特别难懂的汇编语言？我猜应该是跟C++差不多吧。毕竟Visual Studio 2019都支持C++。

我打开那个SDK文档，想看看这个语言长什么样。哇，全是字，密密麻麻的。我看了半天只看懂了几个单词，比如“Function”、“Return”、“Int”。其他的什么“Void”、“String”、“Boolean”，我都不知道是什么意思。我就觉得这个语言好难。但是没办法，不会也得学啊。我就去网上搜教程，网上说这个语言叫Rapid，或者是ABB自带的。反正名字叫什么都无所谓，反正就是用来写代码的，杀疯了！。

那必须的！ 我就试着写了一个最简单的程序。比如定义一个变量，给它赋个值，然后输出个后来啊。代码大概是这样的：

int a = 10;
int b = 20;
int c = a + b;
Print;

我就这么写了然后编译。编译通过了！写个操作系统？能不能写个游戏？我觉得肯定不行，它太局限了只能用在RobotStudio里面。

1. 变量和数据类型

这个语言里有变量。变量是什么？变量就是可以变的数。比如我定义了一个变量叫x，我可以把1赋给它，也可以把2赋给它。这就是变量。然后是数据类型，有整数、浮点数、字符串、布尔值。整数就是不带小数的数，比如1, 2, 3。浮点数就是带小数的数，比如1.1, 2.5。字符串就是一串字符，比如“Hello World”。

我爱我家。 布尔值就是真和假。我觉得这些概念都很简单，就是怎么用的问题。但是在Smart组件里面怎么用呢？怎么把这些变量和组件的属性联系起来呢？比如我怎么让组件的旋转角度等于变量x的值？我就不知道。我觉得这中间肯定有个桥梁，叫什么“绑定”吧？或者叫“关联”？我猜的。反正我不懂，我也不想懂，懂了也费脑子。

2. 函数和逻辑控制

代码里还有函数。函数就是一段代码的集合，可以重复使用。比如我要计算加法，我可以写一个加法函数，以后每次要用加法，我就调用这个函数，不用再写了。我觉得这个设计挺合理的，能减少代码量。逻辑控制就是If-Else，或者For-Loop。If就是如果，Else就是否则。比如如果条件满足，就施行这一段代码，否则就施行另一段代码，反正吧…。

我就卡在这里了。我觉得我可能需要写一个事件处理程序，或者什么回调函数。反正我是搞不懂。

For-Loop就是循环， 比如我要打印10次“Hello”，我就不用写10遍，写一个For-Loop，让它循环10次就行了。我觉得这些是编程的基础，不管什么语言， 求锤得锤。 这些概念都是相通的。但是怎么在Smart组件里用这些逻辑呢？比如我要判断一个传感器的值，如果是1，我就打开气爪，如果是0，我就关闭气爪。这个逻辑该怎么写？

四、SDK 6.08和VS 2019到底帮我提升了什么？

别纠结... 回到一开始的问题，我到底能获得哪些实际技能提升？我觉得提升还是挺多的，虽然我现在还处于入门阶段，但我能感觉到自己的变化。

1. 编程思维变强了

以前我觉得编程就是敲代码，现在我觉得编程是一种逻辑思维。你得把一个复杂的问题拆解成很多个小问题，然后一个个解决。比如我要做一个Smart组件，我得先想好它长什么样，有什么功能，需要哪些变量，需要哪些函数。然后我再把这些想法翻译成代码。这个过程真的挺锻炼人的。 背后.… 我现在看问题的方式都变了 比如我看一个机器人的动作，我不再只是看它的轨迹，我还会想它的逻辑是怎么实现的，它是不是用了什么条件判断，是不是用了什么循环。我觉得这就是编程思维吧。虽然我还不会写复杂的程序，但是至少我懂了“输入-处理-输出”这个流程。

2. 解决问题的能力提高了

学这个东西，肯定会遇到各种各样的问题。报错是家常便饭。有时候代码明明是对的，它就是不运行。有时候代码是错的，它也不报错。我就得去查资料，去问别人，或者自己瞎猜。这个过程真的很痛苦，但是解决问题之后的那种成就感也是真的。我觉得我的耐心变好了。以前遇到问题我就想放弃，现在我会想方设法把它解决掉。哪怕是用最笨的办法，我也得把它弄明白。我觉得这就是一种成长。而且通过解决问题，我也学到了很多新知识。比如我遇到了一个错误，查资料才知道是主要原因是某个函数的参数写错了。下次我就记住了就不会再犯了。这种经验积累是非常宝贵的，也是没谁了...。

3. 熟悉了ABB机器人的软件体系

路径。现在我知道它还能做组件，还能写代码，还能用SDK去 它的功能。我觉得这就好比从使用手机变成了开发APP。你不再是一个被动的使用者，而是一个主动的创造者。你可以在软件的基础上添加你自己的东西， 我跟你交个底... 让它变得更符合你的需求。我觉得这对于我以后的工作肯定是有帮助的。万一以后有什么特殊的需求，老板让我做一个只有RobotStudio里才有的功能，我就能接单了！虽然我还没到那个水平，但我有信心。

4. 对Visual Studio 2019更熟悉了

说白了就是... 除了RobotStudio，我还顺便熟悉了Visual Studio 2019。以前我只知道它是个编辑器，用来写C#或者C++的。现在我知道它还有很多高级功能，比如调试、断点、监视窗口、内存窗口等等。调试功能真的很强大，你可以一步一步地运行代码，看着变量的值怎么变化。这对我理解程序的施行逻辑非常有帮助。以前我写代码，写完就跑，错了就改。现在我会先在脑子里跑一遍，再写代码。我觉得这样效率高多了。而且VS 2019的界面虽然有点乱，但是功能真的很全。它就像一个瑞士军刀，什么都能干。虽然我还没完全掌握它，但是我已经爱上了它。

五、 我的血泪经验

说了这么多，再说说我想一下我的经验，给那些想学Smart组件开发的人一点建议，我直接好家伙。。

1. 别怕报错，报错是好事

刚开始学的时候，报错肯定少不了。你会看到各种红色的字体，看得人眼花缭乱。但是千万别慌，也别想砸电脑。报错其实是好事，主要原因是它告诉你哪里错了你只要改过来就行了。如果你不报错，那你可能反而学不到东西。所以把报错当成一种提示，去研究它，去解决它。慢慢你就会发现，报错其实也没那么可怕。

2. 多动手，少看书

我无法认同... 书上看得再多，不如自己动手写一遍。理论是灰色的，生命之树常青。你光看教程，觉得自己都懂了一上手就懵了。所以一定要动手。哪怕写出来的代码是错的，也是你自己的经验。只有在实际操作中，你才能真正理解那些概念。比如你只有自己写了一个循环，你才知道循环是怎么工作的。

3. 别怕问人

遇到搞不懂的问题，就去问。可以问老师，问同事，问网友。网上有很多大神，他们都很乐意帮助别人。不要觉得问问题丢人，那是你求知的表现。当然问问题之前最好先自己查一下或者自己思考一下这样问出来的问题才有质量，别人也愿意回答你，踩雷了。。

4. 保持耐心和好奇心

学习是个长期的过程，不可能一蹴而就。你要有耐心，不能急功近利。今天学一点，明天学一点，积少成多，总有一天你会成为大神的。一边，要保持好奇心。 我们一起... 对未知的东西要充满探索的欲望。比如看到一个新功能，就想知道它是怎么实现的；看到一个新技术，就想知道它能干什么。好奇心是学习的最大动力。

5. 适当放松，别太累

学习Smart组件开发真的很费脑子。有时候你会感到非常疲惫，甚至想放弃。这时候，你就该放松一下了。去喝杯咖啡，吃个零食，或者看个电影。别把自己逼得太紧，效率反而会降低。劳逸结合，才能学得更久，走得更远。

六、 未来的展望

太虐了。 虽然我现在还在摸索阶段，但是我对我未来的发展还是充满希望的。我觉得Smart组件开发是个很有前景的方向。因为工业4.0的推进，对机器人的要求越来越高，不仅仅是能干活，还要会思考，能适应不同的场景。Smart组件正好能满足这种需求。它可以让机器人变得更灵活，更智能。

我们都曾是... 我希望以后我不仅能做简单的Smart组件，还能做更复杂的系统。比如做物流分拣系统，做焊接系统，做装配系统。我想把这些想法都变成现实。虽然现在听起来有点不切实际，但是梦想总是要有的，万一实现了呢？

我也想学习更多的编程语言，比如Python，或者Java。我觉得编程是一通百通的，学会了C++，再学其他的应该会容易很多。 对吧？ 我想做一个全能的机器人工程师，不仅能写代码，还能画图，还能调试。我觉得这才是我的目标。

1. 关于SDK 6.08的吐槽

好吧好吧... 说真的，我觉得这个SDK 6.08还是有点老了。有些新功能它不支持，或者支持得不好。有时候我想用个新语法，它就不认。我就觉得很无语。我觉得ABB应该出个新版本，比如7.0或者8.0。把那些旧的问题都修复一下增加一些新功能。现在的版本用起来总觉得差那么一点意思。可能是版本太老了不兼容现在的操作系统吧。我的Windows 10有时候都会卡顿一下然后RobotStudio就报错了。我觉得这跟版本也有关系。

2. Visual Studio 2019的优化

VS 2019虽然好用，但是有时候也挺占资源的。特别是当你打开多个项目，或者调试大型程序的时候，电脑风扇转得那叫一个响。我觉得微软应该优化一下它的内存管理。还有那个智能提示，有时候会卡住半天出不来。虽然它很方便，但是有时候也会烦人。不过总体VS 2019还是比以前的版本好用多了。至少它不会像VS 2015那样动不动就崩溃。我觉得这是微软的一大进步。

总而言之，学习Smart组件开发，掌握组件软件开发语言，对我这种初学者是一次非常有挑战性的经历，也是一次非常有收获的经历。言喻的，探探路。。

我觉得我提升的不仅仅是编程技能，还有逻辑思维、解决问题的能力和对软件的熟悉度。这些技能对我以后的工作和学习都是非常有帮助的。 可不是吗！ 我也明白了学习是一个不断摸索、不断犯错、不断改正的过程。没有人天生就会，都是通过后天努力学来的。

所以如果你也想学Smart组件开发，或者你想学编程，我建议你勇敢地去尝试。别怕难，别怕错，只要你肯花时间，肯下功夫，你一定能学会。就像我一样，虽然我现在还很菜，但我相信，只要我坚持下去， 我爱我家。 总有一天我会成为大神的。到时候，我也要写一篇博客，告诉那些新人，学习Smart组件开发到底能获得哪些实际技能提升。希望我的这篇博客能对你们有所帮助，哪怕只有一点点。谢谢大家！

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