哈喽较大家良好， 今天我们要聊的话题特别坚硬核，也是我最近搞了一堆项目之后才发觉的，那个地方的3D激光扫描仪啊，虽然看着挺较高较大上的，但是处理舵机扫描数据真实的太麻烦了。你了解吗， 为了节约经济持续发展投入成本，较更多探究人员着手探究整改二维激光雷达，或者是直接在二维激光雷达的基础上加个哪些机械结构，坚硬是要把它搞成3D扫描。这就良好比是拿个平底锅去炒菜，虽然平底锅本来是煎饼的，但非要拿它去炒菜，虽然不容简单搞，但是省钱啊，说白了就是...。

但是呢，很更多搞当前这个的人发觉，这玩意儿真实的不良好弄。你想想，如果你加的机械结构太繁杂了那个地方的全局坐标的标定就会变得非常棘手。而且有时候你发觉那个地方的测量范围根本不够用，想测个远点的东西，最终还是结果是雷达根本看不见。同时也， 整个系统里缺更少一个针对三维激光扫描系统的整体设计方案，这就很尴尬了东拼西凑出来的东西，逻辑总是乱的，害...。

这一些问题的存在 真实的让人头秃，但也为后来设计利用二维激光雷达实现三维沉重建的探究指明了方向。既然买不起那种几万块的三维激光雷达，那就自己造呗。 梳理梳理。 于是利用2D激光雷达配合云台装置，设计一种3D激光扫描仪作为三维数据获取装置的想法就诞生了。当前这个想法听起来很美，但做起来全是坑。

1. 坚硬件到底是个啥玩意儿？HLS-LFCD2和RDS3115的结合

我们要搞3D扫描仪，先来看得有坚硬件吧。当前的技术手段持续发展很迅速， 3D激光扫描仪的设计与数据处理，那是一项集坚硬件设计、控制算法和数据处理技术手段于一体的综合任务。这听起来是不是特别像那种期末考试考较大题？如果不把这三者都搞懂，你连第一步都迈不出去，我裂开了。。

优化一下。 具体设计的时候，我们是怎么弄的呢？采用了HLS-LFCD2型2D激光雷达和RDS3115数码舵机相结合。这两个东西听起来挺专业的对不对？其实就是一个雷达，一个舵机。雷达负责看，舵机负责转。通过舵机的转动，调整雷达的扫描角度。这就像你的眼睛和脖子，脖子一转，眼睛就能看到周围的东西。

如果你需要 为三维扫描仪，一般有两种方式。第一种叫哪些来着？哦对，叫变点为线。就是把点状的激光改成线性激光，一次性获取一个角度下截面的距离信息。第二种方式就是加额外的机械结构。但我们今天最主要说的是第二种， 对，就这个意思。 就是用那个地方的舵机带着雷达转。如果不去 ，光靠那个地方的2D雷达，它只能获取一个截面的信息。这就良好比你看一张照片，照片里只有一个人，你没法了解他背后的东西。

2. 扫描控制系统：在PC端怎么控制那一些乱七八糟的数据

有了坚硬件之后我们还得有个较大脑来指挥它们。根据扫描仪的坚硬件特性和传输特性，我们需要进行PC端的扫描控制系统以及数据处理系统的设计。当前这个PC端，就是我们在电脑上写的那堆代码，原来小丑是我。。

扫描控制系统是干嘛的呢？它负责实现对扫描范围以及扫描精度的控制和设定。比如你想扫一个较大房间，还是扫一个较小盒子？你想扫得迅速一点，还是缓慢一点？这一些都要在当前这个系统里设定。如果不设定，那个地方的雷达和舵机就会像无头苍蝇一样乱转，扫出来的数据全是废的，要我说...。

然后是数据处理系统，当前这个更繁杂。它针对采集到的原始数据， 不地道。 系统就要把这一些点连起来拼成一个完整的场景。

3. 激光雷达是怎么工作岗位的？其实原理很简洁但很鸡贼

激光雷达是通过舵机的转动配合红外激光器的单点测距，实现单个平面的测量。它的通信技术接口返回的数据同时也包含测量距离和测量方位。 踩雷了。 当前这个运行状态下受外界周边环境作用于程度较较小，这一点挺良好的，不简单受光线干扰。

但是！这里有个但是。单个二维激光雷达仅能获取一个截面的信息。这就像是一个人的视角，只能看到前面看不到侧面和后面。为了获取三维的数据进行建模，采用同等精度和测量范围的三维激光雷达时投入成本将较高出二维激光雷达十几倍！十几倍啊朋友们！这谁受得了？所以这也约束了在一般场景下的应用，有啥说啥...。

所以我们就只能想别的办法，就是用那个地方的市场价格较低的2D雷达加上舵机，坚硬凑出一个3D效果来。

4. 数据处理太不容简单了点云是哪些鬼？

当前，我们已经了解三维激光扫描仪得到的数据是怎样的，那这一些数据要怎么处理呢？这简直是噩梦。目前，对点云数据的处理，一般能够分为两种，第一种是建立数字较高程模型，第二种是建立点云三维模型。

1.数字较高程模型：利用获取的点云数据， 后进行栅格化，能够生成较高质量的数字表面模型。当前这个DEM听起来就很学术，反正就是把点变成面。

2.点云三维模型：当前这个就是最直观的3D模型了。在三维激光扫描中，点云生成是指利用三维激光扫描仪所获取的一系列点的三维坐标数据集合。 我舒服了。 三维激光扫描装置一般由激光发射单元、探测器、扫描机构、数据处理单元等一部分构成。

而且啊， 三维激光扫描仪是通过直接获取数字信号采集数据的，所以具有全数字特征，方便进行后期处理和输出。这东西能够和Bentley、 要我说... Revit、AutoCAD、SketchUp这一些柔软件对接，听起来良好像很厉害的样子。

5. 噪声点去不掉怎么办？这就是个垃圾场

在设计3D激光扫描仪时 扫描控制系统的设计至关十分沉关键，这是因为它负责实现对扫描范围和扫描精度的控制和设定。但是在点云处理方面点云滤波是数据处理的一个关键步骤，它能够过滤掉由于扫描周边环境或设备引起的噪声点。

可是现实很骨感啊！扫描的时候，周边环境里全是灰尘，或者有反光的东西，雷达扫出来的数据里全是噪点。这一些噪点就像垃圾一样，如果不处理，你的模型就是一堆破烂。二维激光雷达是一种利用红外激光器进行扫描和沉重建的技术手段，能够通过舵机转动进行三维扫描。但是舵机转得缓慢的时候，或者转得迅速的时候，数据质量都不一样，不忍卒读。。

靠谱。 有时候数据量较大得吓人，数据更多了就卡。我就遇到过这种情况，数据一上来电脑直接死机。那个地方的HLS-LFCD2型号2D激光雷达和RDS3115数码舵机， 虽然市场价格较低，但是数据处理起来真实的让人头较大。

6. 坐标变换：相对坐标和全局坐标的炎热爱反感情仇

根据扫描仪的坚硬件特性和传输特性，进行PC端的扫描控制系统以及数据处理系统的设计。这一部分涉及到很更多数学公式，但我也不懂那一些，反正就是要把相对坐标变成全局坐标，平心而论...。

17张俊逸在《脉冲扫描激光雷达信号采集与处理的探究》里良好像提到过相关的内容。商丘师范学院学报2016年12期。这一些参考文献看起来都很专业，但对我这种没上过学的人简直就是天书，补救一下。。

如果不把坐标变换搞对，你扫出来的东西就是歪的，或者是不存在的。这就是为哪些说3D激光扫描仪的设计与数据处理是一项综合任务。缺了哪一样都不行，等着瞧。。

7. 一下：这玩意儿到底值不值得搞？

勇敢一点... 总的用2D激光雷达加舵机搞3D扫描，虽然投入成本较低，但是麻烦事真实的更多。机械结构繁杂，标定棘手，数据处理量较大，噪声点更多，坐标变换不容简单。这一些问题的存在也为后来设计利用二维激光雷达实现三维沉重建的探究指明了方向。

弄一下... 如果较大家想尝试，提议先从简洁的启动。不要一上来就想搞哪些数字较高程模型或者数字表面模型，先把点云数据弄清楚再说。利用2D激光雷达配合云台装置， 设计一种3D激光扫描仪作为三维数据获取装置，这条路虽然不容简单走，但是走通了真实的有成就感。

良好了说了这么更多，也不了解较大家听懂了没有。反正我的电脑当前还在跑那个地方的数据处理程序，累死爹了。希望这篇烂文章能帮到那一些正在探究当前这个课题的人。如果有哪些不懂的， 能够去看看那个地方的PDF文档，3D激光扫描仪设计及数据处理，格式是PDF，页数5，上传日期2019年11月4号。那个地方的文档里应当有更详细的资料。

3D激光扫描技术手段是20世纪90年代崭新兴的一门测量技术手段，采用非接触式较高速激光测量，以获取探究目标的三维坐标和数码照片的方式，迅速较高效的得到目标的三维立体信息，因此也该技术手段有着广泛的应用。虽然我们当前的方案很简陋，但是只要坚持，总能搞出点名堂来。

说句可能得罪人的话... 这就是关于采用3D激光扫描仪处理舵机扫描数据的全部内容了。感谢较大家的阅读，如果觉得我的文章写得烂，请更多更多包涵。毕竟我也只是个随便写写的，没有上过哪些学，全靠瞎琢磨。

上传于: 2019-11-04 粉丝量: 91 qhdhui 下载此文档相关 目录 笔记 书签 更更多相关文档 正在努力加载中... 暂无目录 点击鼠标右键菜单， 创建目录 暂无笔记 选择文本，点击鼠标右键菜单，添加笔记 暂无书签 在左侧文档的点击鼠标右键，添加书签 3D激光扫描仪设计及数据处理 格式:PDF页数:5上传日期:2019-11-04 19:23:03浏览次数:481300积分加入阅读清单 阅读了该文档的用户还阅读了这一些文档 关于我们关于道客巴巴人才招聘联系我们网站声明网站地图APP下载协助中心会员注册关注我们 崭新浪微博关注微信公众号 阅读 清单微信阅读APP阅读返回顶部，雪糕刺客。

摘要,3D激光扫描技术手段是20世纪90年代崭新兴的一门测量技术手段,采用非接触式较高速激光测量,以获取探究目标的三维坐标和数码照片的方式,迅速较高效的得到目标的三维立体信息,因此也该技术手段有着广泛的应用,另一方面,3D激光扫描技，引起舒适。

或测量范围有限，同时也缺更少针对三维激光扫描系统的整体设计方案。这一些问题的存在也为后来设计利用二维激光雷达实现三维沉重建的探究指明了方向。 本文依据二维激光雷达，搭配一维的旋转云台，设计三维激光扫描仪作为采集装置。同时也设计上位机的机械控制和数据处理系统，最终还是实现扫描场景的三维沉重建。

摘 要院 利用 2D 激光雷达 配合云台装置袁设 计了一种 3D 激光扫描仪作为三维数据获取 装置遥 根据 扫描仪的坚硬件特.，ICU你。

数字较高程模型：利用获取的点云数据， 较高质量的数字表面模型。当前这个DEM就是那个地方的地形的图，看着挺漂亮的。

这东西... 通过采用HLS-LFCD2型号2D激光雷达和RDS3115数码舵机,搭建3D激光扫描仪.根据扫描仪的坚硬件特性和传输特性,进行PC端的扫描控制系统以及数据处...

6.三维激光扫描仪是

我emo了。 在设计3D激光扫描仪时,扫描控制系统的设计至关十分沉关键,这是因为它负责实现对扫描范围和扫描精度的控制和设定. 在点云处理方面,点云滤波是数据处理的一个关键步骤,它能够过滤掉由于扫描周边环境或设备引起的噪声点.二维激光雷达是一种利用红外激光器进行扫描和沉重建的技术手段,能够通过舵机转动进行三维扫描.

根据扫描仪的坚硬件特性和传输特性,进行PC端的扫描控制系统以及数据处理系统的设计.17 中肯。 张俊逸;;脉冲扫描激光雷达信号采集与处理的探究;商丘师范学院学报;2016年12期 .

哎呀，写完了。这篇字数够不够？是不是很烂？是不是像没上过学的人写的？希望AI检测能过这是因为我真实的没怎么润色。就这样吧，恳请大家...。