hon2.7环境4.1,2

Autoware是世界上第一个自动驾驶all-in-one的开源软件基于Apache2协议在ROS机器人操作系统基础上开发而来。

主要有Autoware.ai、Autoware.Auto、Autoware.Universe三个版本

AI版本是基于ROS1.0实现的十分适合于自动驾驶初学者也适合有快速验证科研需求的高校实验室因此本文主要介绍Autoware.ai的安装。

ROS安装

QT官网下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

sudo

qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

sudo

./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

//将Qt安装在/opt目录

//它可以使得我们的程序知道头文件和库函数放在哪个位置添加环境变量

对profile进行修改

LD_LIBRARY_PATH$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH

source

g-7-multilib如果已经安装了GCC、G但版本不够升级一下

sudo

如果要源码编译建议使用ubuntu18.04doker编译要有gpu编译需要配匿doker-nvidia配置过程参考htos://blog,sdn,net/gg_15409121/artidle/details/126384319

(2)

官网安装教程https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build

下载好源码这里用1.14.0版本

https://blog.csdn.net/qq_31375855/article/details/121838533

成功运行则显示如下

roscore如笔者的ros版本是melodic按照如下链接对报错进行修改

index-v4.yaml文件解决https://zhuanlan.zhihu.com/p/479551543

报错2再次运行rosdep

./python3/dist-packages/rosdistro/_init_.py文件内将里面的语句

DEFAULT_INDEX_URL

‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’

DEFAULT_INDEX_URL

‘file:/opt/ros/rosdistro/index-v4.yaml’

再rosdep

注意文件位置因人而异可以直接查找rosdistro文件夹所在位置

最后成功显示如下

-y报错如下这是笔者按照官网教程执行出现的错误若按照笔者上述流程应该不会有报错。

解决方法

ros-melodic需要安装的依赖包报错中[]的内容并将下“_”改成“-”

sudo

查看update-alternatives维护的python列表

sudo

python3-colcon-common-extensions

python3-setuptools

https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

sudo

ros-melodic-jsk-recognition-msgs

ros-melodic-rqt-gui

ros-melodic-velodyne-pointcloud

ros-melodic-automotive-navigation-msgs

ros-melodic-rosbash

ros-melodic-automotive-platform-msgs

ros-melodic-xacro

ros-melodic-robot-state-publisher

ros-melodic-joint-state-controller

安装eigen3.3.7

下载链接:https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.7

下载完成后在压缩包所在目录打开终端

install安装后头文件安装在/usr/local/include/eigen3/

4.1.5

https://blog.csdn.net/qq_58879770/article/details/127037125

4.1.6

https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/master/autoware.ai.repos?inlinefalse

vcs

但是在部分报错的包一般是不会用到的可以在指令后面加入参数【–continue-on-error】忽略报错到在后面的应用时有需要再添加。

重新执行指令如下

runtime_manager.launch又启动一个Autoware的终端如下

参考链接

Nano主机的autoware的学习与demo运行-第7章-Autoware源码安装

链接3【Autoware】2小时安装Autoware1.13保姆级教程

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