查看系统环境

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm

EGO-Swarm是一种分散的异步系统解决方案用于仅使用机载资源在未知的障碍物丰富的场景中进行多机器人自主导航。

查看系统环境

要运行本仿真程序需要保证当前环境为ubuntu18.04ros-melodic-desktop-full

查看ubuntu版本

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

lsb_release

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

rosversion

执行如下指令安装Armadillo程序中的uav_simulator需要Armadillo

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

git

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git下载好后即可在主目录下看到如下文件

2.3

将multi_map_server文件夹下的4个.h头文件拖拽到虚拟机的

/home/rosnoetic/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/multi_map_server/include/multi_map_server目录下

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

ego-planner-swarm/rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner-swarm$

catkin_make

multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h:

没有那个文件或_fatal

multi_map_server/multioccupancygrid.h-CSDN博客

出现该错误的原因还是因为缺少了MultiOccupancyGrid.h的头文件与之前的添加MultiOccupancyGrid.h方式不同此时我们需要直接添加在编译后的/home/rosnoetic/ego-planner-swarm/devel/include/multi_map_server文件夹下

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner-swarm$

catkin_make

ctrlaltT打开一个新的终端输入如下指令进行rviz可视化和交互

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

ego-planner-swarm/rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner-swarm$

source

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner-swarm$

roslaunch

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner-swarm$

source

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner-swarm$

roslaunch

swarm.launch完成上述步骤后我们看到如下所示的结果。

注虚拟机环境下运行起来会很卡需要等待一段时间可以通过增加交换空间的方式来使得运行更加流畅

增加交换空间

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo

/swapfilerosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

free

rosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo

/swapfilerosnoeticrosnoetic-VirtualBox:~$

sudo