RTOS

教程的笔记#xff0c;融入了笔者的理解#xff0c;代码大部分来自野火。

朴素方式

中设置一个延时参数需要延时的时候进行初始化将延时任务挂起清除就绪优先级位

uxTopReadyPriority当

中断的时候都需要扫描一遍就绪列表中的所有任务当任务多的时候耗时将会很多。

设置除就绪列表外的另一个列表——延时列表当任务要进入延时的时候将延时到期的值设置为节点的排序值根据排序值按升序插入延时列表中然后将该任务从就绪列表中删除同时更新下一个任务的解锁时刻的变量

xNextTaskUnblockTime这个变量的意思是当系统时基计数器

xTickCount

两条延时列表的定义和初始化下一任务到期时间点变量的定义及初始化修改延时函数延时时将任务从就绪列表中删除并添加到延时列表修改时基计数器中断每次计时时查看是否有任务到期

还有一些辅助的函数主要是解决当计时溢出或者延时溢出时两条延时列表的切换

切换当前延时列表指针和溢出延时列表指针函数更新任务到期时间点变量的函数

没有溢出时用一条列表当

没有溢出时使用的那条列表pxOverflowDelayedTaskList

xTickCount

//初始化每个就绪列表}//延时列表初始化vListInitialise(

xDelayedTaskList1

xDelayedTaskList1;pxOverflowDelayedTaskList

xDelayedTaskList2;

用于表示下一个任务的解锁时刻xNextTaskUnblockTime

xTickCount

*/vApplicationGetIdleTaskMemory(

pxIdleTaskTCBBuffer,

*/(uint32_t)ulIdleTaskStackSize

任务栈大小单位为字

*/prvAddCurrentTaskToDelayedList(

xTicksToDelay

prvAddCurrentTaskToDelayedList()这个函数除了插入操作还处理了延时溢出的情况笔者画了个流程图方便大家理解

//将任务插入到延时列表

prvAddCurrentTaskToDelayedList(

TickType_t

更新下一个任务解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime的值

*/if(

修改时基计数器中断每次计时时查看是否有任务到期并且处理时基计数器溢出情况函数流程图如下

函数代码如下

){taskSWITCH_DELAYED_LISTS();}/*

*/if(

延时列表为空设置xNextTaskUnblockTime为可能的最大值

延时列表不为空

当系统时基计数器溢出的时候延时列表pxDelayedTaskList

pxOverflowDelayedTaskList要互相切换*/

#define

pxDelayedTaskList;\pxDelayedTaskList

pxOverflowDelayedTaskList;\pxOverflowDelayedTaskList

pxTemp;\xNumOfOverflows;\prvResetNextTaskUnblockTime();\

}6.

新的延时任务列表为空。

将xNextTaskUnblockTime设置为最大可能值以确保在延时列表中有任务项之前if(

xTickCount

新的延时任务列表不为空获取延时列表头部任务的值。

这个值表示了延时列表头部任务应该从阻塞状态中解除的时间。

*/(